Kdybych následující odstavec napsal před pár lety, určitě bych dostal nejméně pár facek, ale snad už je doba jiná. Takže když jsem kolem roku 2001, fascinován američanem co měl robota kapajího psovi kapky do očí, přemýšlel jak postavit vlastního robota bylo jasné, že bez jednočipových počítačů, dnes moderně zvaných "Mikrokotroléry" alias MCU to nepůjde.
Tehdy vládl názor, že "opravdoví programátoři MCU" píšou jedině v assembleru, a já jsem měl už svých 100 000 řádek napsaných v assembleru na PC, takže jsem hledal procesor především podle kritéria dostupnosti v Česku a srozumitelného assembleru.
Brutálně zjednoduším, když napíšu, že dodnes jsou u nás dostupné prakticky jen dvě rodiny 8 bitových MCU Michrochip PIC a Atmel AVR. Takže jsem si stáhl nějaké prográmky a (PICkaří prominou) programy pro PIC byly nějak takto MOWFW, MOWWF, SVAPFW, ADDWF .... atd. Prostě zmatek nad zmatek, každá instruke končí WF nebo FW a podle toho se data přesouvají tam nebo onam ... AVR vzniklo o mnoho let později a je to "zmenšený" klasický RISC procesor se 32 registry, takže assembler byl krádně srozmitelný typu ADD R1, R2; MOV R3, R2; ST address, R3 atd ... takže bylo rozhodnuto.....
Dneska snad už nikdo neví, že nějaké AVR existují protože samotné procesory byly úplně zatlačeny do pozadí projektem který je využívá jménem ARDUINO, Takže pro mladší z vás si dovoluju skromně upozornit, že AVR existoval před Arduinem, a dokonce (ó hrůzo) se AVR dá používat a programovat i bez Arduina.
Obrovskou výhodou AVR je možnost programování procesoru zapájeného v desce, což dneska zní jako samozřejmost, ale nebylo tomu tak vždy. K programoání má AVR takzvaný ISP port, což jsou normální piny se sérivou sběrnící typu SPI, kterými se nahraje program (i bez bootloaderu na rozdíl od Arduina)
Po nějakých špatných zkušnostech s konflikty na ISP, kdy nešťastně připojený externí AD převodník mi při programování ničil procesory, jsem raději nechával piny ISP portu pokud možno nepřipojené. To je ale značné plýtvání prostředky procesoru tak jem vymyslel blbinku která vypadá takto :
Co tedy vidíme na obrázku - vlevo i vpravo na desce jsou dva standardní 10 pinové ISP konektory které jsou spojené - pin k pinu, jeden se spojí s deskou s AVR a druhým se připojí programátor. ISP radar je plně průchozí pro programovací signály. Paralelně k pinům ISP portu jsou připojeny
1. Přijímač Infračerveného dálkového ovládání SFH5110 z televize (uprostřed)
2. Tlačítko (vlevo pod ním)
3. Dvě Infračervené LEDky (vlevo a vpravo na kraji desky)
4. Červená a zelená signalizační LEDka (vidíte je sami)
Všechny tyhle věci jsou připojeny přes samostatné spínací tranzistory (SMD na zadní straně desky) a k pinům ISP portu jsou připojeny pres 10K oddělovací odpory aby nerušily svými signály, když se programuje.
Smysl celé téhle věcičky je jasný. MCU bliká IR ledkami a pomocí SFH 5110 přijímá případný odraz. Tím zjistí jestli před čidlem je překážka a protože IR ledky jsou mírně ohnuté do stran tak zjistí dokonce je - li vlevo nebo vpravo - to je elementární čidlo překážek, které my robotici používáme od hlubokých 90 let. Aby IR ledka neblikala přímo na SFH 5110 musí mezi nimi být stínění, tak jsem mezi ně na DPS fikaně umístil konektory ISP portu ;-)
Červená a zelená LEDka je zapojena paralelně s Infračervenými a pokud se používají IR ledy tak blikají tak rychle, že to oko sotva postřehne, pokud robot chce páníčkovi něco sdělit nechá LEDky svítít trošičku déle - třeba 0.1 sec, SFH 5110 je na takový záblesk zcela necitlivý (má svoji pracovní frekvenci 36 nebo 38 KHZ) ale my si toho všimneme - tak lze na jeden drát připojit jak čidlo tak signalizaci. Na třetí drát je připojeno tlačítko a samotné SFH 5110.
Jestli Vám pořád není jasné k čemu taková věc "globálně" slouží tak vězte - ke ktrékovliv desce s AVR a standardním ISP portem ji připojíte, a po napsání malinkého obslužného softwaru se ta deska změní v robota alespoň s elementárními schopnostmi - detekovat překážku, zablikat na páníčka a nechat se ovládat jedním tlačítkem. Dokonce protože SFH 5110 je stále schopno přijímat i blikotání z ovladače od televize, je tu stále možnost řídit pomocí něho robota dálkově - to není málo ze tří pinů ne ?
Mimochodem, co vidíte na druhém - vysvětlujícím - obrázku je můj pokusný robot a na jeho hřbetě je hotový BACK_EMF můstek, o kterém jsem psal celý seriál - jenom abyste měli představu jak použítí ISP radaru vypadá.
Předpokládám, že byste chtěli nejlépe celý radar hotový a osazený - to je proti mým zásadám, ale tady máte alespoň veškerou dokumentaci z mého milovaného KiCadu - uloženou na Ulož To (doufám že ho BSA hned zítra nezruší).
Blondýny i brunety teď asi čekají na radu ? Dneska nějak nemám inspiraci tak si jen dovolím poznamenat, že většina mužů sní o tom, že jednoho dne budou tak bohatí, že nahatá blondýna je bude v posteli hřát zleva, a nahatá bruneta je bude hřát zprava - nechte jim sny, ať mají alespoň málo za to, že vám dali všechno.