Nekorektní blog Petra Kubáče na Blog.cz

Už jsme je tu nakousli v kapitole o Radiokompasu, ale proberme všechno znovu: Jak vypadá typické "aktivní" (tedy něco vysílající) robotické čidlo.

Dovolil bych si podtrhnout dvě věci - Robot umí generovat signál který vysílá a to i jako referenčšní signál pro dekódování odrazu. Elektronika musí usměrnit a filtrovat přijatý signál.

To je přímo ideální situace pro Lock-In zesilovač, který jak je v elektronice zvykem vlastně není zesilovač, ale mixér, usměrňovač a filtr v jednom.

Takže si představme modelovou situaci - blikáme LEDkou a fotodiodou chytáme odraz, který je tak zašumělý, že v něm signál LEDky ani nevidíme. Jak na to ? Procesor přece ví, kdy ledka svítí a kdy nesvítí. Takže takový jednoduchý Lock-In zesilovač signál zesílí a pak je vede do mixéru alias analogového přepínače, kde signálem nabíjí "paměťový'" kondenzátor a to takto - při zapnuté LEDce nabíjí kondenzátor č. 1. Při vypnuté LEDce nabíjí kondenzátor č. 2 - po mnoha cyklech s tím přestane a změří napětí na kondenzátoru 1 a 2 a rozdíl v napětí na nich bude "příspěvek LEDky k celkovému signálu"

Vtip je v tom, že LEDKa může blikat na 40 KHz ale pokud nám stačí nové měření jenom 10x za sekundu - necháme kondenzátory nabíjet 4000 cyklů a hotovo. I velikost kondenzátorů volíme tak aby jejich kapacita spolu s odpory kolem pracovala jako dolní propust na 20 HZ.

Vtip je v tom, že šum není synchronní s blikáním LEDky, takže se jeho hodnota bude náhodně přičítat i odečítat od napětí na obou kondenzátorech. pouze příspěvěk svítíci LEDky se bude systematicky přičítat k napětí jenom jednoho z nich a tudíž se projeví vzestupem napětí i když bude hluboko pod úrovní šumu.

Příkladem jak to udělat - budiž vám můj dvojitě vyvážený mixér. Jenom C4 a C6 by se hodilo zvětšit - pro 10 měření za sekundu na 2,7 uF.

Pokud potřebujeme znát nejenom amplitudu, ale i fázi. Nebo pokud známe frekvenci přijatého signálu, ale neznáme jeho fázi musíme udělat kvadraturní detekci - tedy to samé jenom potřebujeme 2 kanály mixéru se 4 kondenzátory jeden signál mixujeme s komponentou ve fázi a druhý kanál mixujeme s komponentou o 90 stupňů posunutou. Pak nám změříme dvě napětí, která leží na obvodu fázorového kruhu. A pomocí jednoduhé matematiky typu

Se dopracujeme k informaci o amplitudě.

Jak funguje takový kvadraturní lock-in zesilovač vidíme na obrázku. Jenom, abyste nebyli spletení, proti mojí ideji "nabíjení čtyř kondenzátorů" přímým signálem - tento zesilovač nabíjí jenom dva, ale zato vždy střídavě přímým a invertovaným signálem - nezatěžujte si tím hlavu - výsledek vyjde úplně nastejno.

Doufám, že mi začínáte věřit, že v elektronice "tak nějak všechno souvísí se vším" i bez marijány, nebo jiného fetu. Lock-In zesilovače, stejně jako mixéry budeme probírat i nadále, tam, kde jsou k užitku.

Dneska už zbývá jenom tradiční rada pro brunety, co dočetly až sem - Pokud máte nutkání řídit svého miláčka jako procesor robota - od rána do večera od kolébky do hrobu - očekávejte brzký pláč a pak samotu - nedá se nic dělat muži potřebují nadechnout, alespoň občas ....

Asi to bude jiné ve státech jako Afgánistán, kde je gramotnost 28% a jiné zase třeba v Rusku, kde je režim tradičně mizerný, ale režimu navzdory, je vzdělanost velice vysoká. Nicméně podobně jako mniši, kteří ručně přepisovali knihy měli - s nástupem knihtisku - dnes už víme že neoprávněné - obavy o stav vzdělanosti, mám já osobně s nástupem Internetu a zejména toho mobilního - doufám, že taky neoprávněné - obavy o stav vzdělání.

Ručně přepisované pergamenové kodexy byly technicky dokonalé - psané barevnými inkousty a se zlaceným písmem, leč byly veřejnosti (prakticky) nedostupné. Takže když Johannes Gutenberg vytiskl r. 1439 svoji první knihu (Bibli), dívali se mniši na černobílý spisek tištěný na papíře s oprávněným opovržením. Leč co neměly tištěné knihy na kvalitě rukopisu, to více než vyrovnaly kvantitou. A ačkoliv si to dnes neuvědomujeme, tak majitelé tiskáren v pozdním středověku a v renesanci to byli "mediální magnáti" tehdejší doby. Není se čemu divit, že Daniel Adam z Veleslavína si vzal dceru tiskaře Jiřího Melantricha - jenom proto aby měl obživu a klid pro spisovatelskou práci.

Vtip je v tom, že kvalita tisku sice v čase kolísala (nemyslim si že komunistické Rudé Právo bylo v čemkoliv mělo na Bibli Kralickou vydanou o 300 let dříve), ale kvantita rostla a rostla a v jisté době, kterou bych určil nejpozději jako 2 polovinu 20 století dosáhl trh "nasycení" . Tedy dostupnost informací nebyla omezena množstvím knih, ale spíše naší schopností je číst. Takže prakticky ještě před příchodem počítačů a internetu bylo informací nezvladatelné množství. Navíc knihy měly významnou výhodu ve své hmotné podobě, která jednak umožňuje číst na pláži, nebo na záchodě a navíc spotřeba papíru poněkud omezuje produkci těch největších hovadin.

Pak přišel internet - s barevnými kliklacími obrázky. A musím připustit, že internet znamená opravdu soumrak knih. Na rozdíl od Gutenbergových tisků už totiž kvalitu knih nelze nahradit kvantitou internetového obsahu, protože "hlava už více nepobere". Takže místo knih starého střihu s černým tiskem a občasnou kresbou "pérovkou", kde prostě musel být kvalitní a vysvětlující text, se objevily knihy typu knihy "Zvíře", která kombinuje nevýhody knihy i internetu do jednoho svazku a to tím, že neobsahuje prakticky žádný text, ze kterého by se dalo pochopit "vo co go", ale ani obrázky nejsou "klikací" (pochopitelně).

Takže kniha je mrtva, ať žije Internet. Abych si jenom nestěžoval - mám na "flashce" 1 gigabajt článků o robotech, ke kterým bych se v knižní podobě těžko dostával, ale abych zase tak nechválil - přečíst si nějakou informaci "krátké trvanlivosti" na internetu je OK, ale považuju se za sťastlivce, že jsem chuťovky jako Krebsův cyklus, nebo canales ossis temporalis nemusel studovat z monitoru.

Nicméně "MBÁci všech zemí spojte se" - prachů za informace / nic - vydělaných na Internetu není doposud dostatek, takže máme nový buzzword - "Mobilní internet". Ironicky bych mohl říct, že internet ve smartphonech v sobě kreativně spojuje nedostatky všech dosavadních digitálních i analogových technologií - v knize "Zvíře" nelze na obrázky kliknout ale alespoň je lze pořádně vidět. Až se budete "canales ossis temporalis" učit na iPhonu - taky si na nic nekliknete - ne, že byste nemohli, ale díky technickým omezením mobilního "média" budete luštit schémata velikosti poštovní známky a nikdy neproniknete tak hluboko, aby vám vyvstaly otázky, které nutí kliknout na podrobnější vysvětlení !!

Čtení textu na smartphonu - myslím že nás čeká "Twitterizace" poznání. Malý příklad Japonská poezie "Twitter edition" : Na břehu tůňky seděla žába, skočila do vody - žbluňk. Přečtete a budete mít pocit, že "jste informováni". Japonci budou sice šokováni, ale co ?

Baví mě to natolik, že si dáme i ten Krebsův cyklus Twitter edition : Citrát, akonitát, isocitrát, ketoglutarát, sukcinát, fumarát, malát, oxalacetát, citrát - rozumíte ? Že ne - počkejte až budete ležet chirurgovi na stole a přemýšlet jestli náhodou nestudoval "Chirurgii Twitter edition", a bez obrázků, protože se mu na displej iPhonu nechtěly vejít.

V každém případě nás čeká mnoho legrace, a nedivím se bývalém šéfovi, absolventovi 8-letého latinského gymnázia za první republiky, když nás litoval slovy "Já už brzy umřu, ale co budete dělat vy mladí ? "

Jen pro zopakování od minula - pokud vezmeme 4, nebo 8, nebo 16, nebo jakýkoliv dostatečně velá počet antén, umístíme je do kruhu a budeme je postupně připojovat k FM radiopřijímači bude se to rádiu jevit jako jedna anténa, která značnou rychlostí rotuje kolem dokola. Tak značnou, že frekvence prijímaného signálu bude dopplerovým posuvem posouvána nahoru a zase dolů. podle toho se dá určit kdy se "virtuální anténa" k vysílači přibližuje a kdy se vzdaluje, a podle toho se dá změřit azimut k vysilači. Detaily viz minule (nutno přečíst).

Minule jsem naznačoval, že přenosové pásmo FM rozhlasu je poněkud chaotické.

U AM - amplitudového vysílání - je to jasné, ve spektru máme nostnou vlnu a na obě strany od ní postranní pásma, pokud nám z rádia naladěného na 1 MHz vřeští Kája Gott na frekvencí 4 KHz vypadá spektrum takto - máme tři "spektrální čáry" - 996 KHz - dolní postranní pásmo, 1000 kHz nosná, 1004 kHz horní postranní pásmo.

U FM - frekvenční modulace - závisí spektrum signálu na poměru mezi právě přenášenou frekvencí a tzv modulačním zdvihem což je tzv Modulační index, který má zásadní vliv na tvar spektra - určité modulační idnexy mají spektrum s výraznou nosnou jako AM a určité zase nemají nosnou vůbec, spektrum Káji vřeštícího na 4 KHz však v principu vypadá tak, že od 0 Hz do nekonečna každé 4 KHz je "spektrální čára" a jenom umělou filtrací na výstupu z vysílače se šířka pásma omezí na kompromisních 100kHz.

Takže pokud radiokompas přijímá čistou nosnou na 100 MHz bez modulace a přepíná antény s frekvencí 4 KHz je na výstupu FM signál s u kterého modulační zdvih odpovídá vzdálenosti antén, a modulovaná frekvence je právě těch 4 kHz.

Teď si představte, že vstupem není čistá nosná, ale FM modulovaný rozhlasový signál, který má FM mono kanál, pak rozílovou složku mezi levým a pravým kanálem namodulovanou na nosnou 38 KHz. ,která je ale potlačená, místo toho je v signálu pomocná nosná 19 kHz, a ještě jsou tam pomocné informace jako RDS nebo dokonce signály pagerů - prostě opravdu "bordel" , ve kterém váš signál s frekvencí 4 kHz a nepatrným modulačním zdvihem zcela zanikne.

Jak z toho ven - především proč pořád mluvím o frekvenci přepínání 4 KHz - to je proto aby naše modulace prošla audio filtry rádia od Vietnamce. První úkol tedy bude vykašlat se na rádio od Vietnamce (nebo si z nej vyvést signál ještě před závěrečnou filtrací) abychom mohli frekvenci přepínání antét umístit někam, kde v FM spektru "nic není". Idelní by byla oblast mezi 19-23 kHz, nebo mezi 53 až 55 Khz.

Teoreticky bychom mohli antény přepínat jěště rychleji ale jsme omezeni keramickými filtry ve FM přijímači, které frekvence nad 75 kHz od nosné nepustí. Takže si představme, že máme postavené vlastní FM rádio, a přepínáme 4 antény frekvencí 84 kHz což odpovídá situaci, jakoby jedna anténa rotovala frekvenci 21 kHz, takže v demodulovaném signálu máme frekvenci 21 Khz jejíž fázi musíme zjistit, i přesto že tento signál je ukryt v chaostu FM modulovaného rozhlasového vysílání.

Principem, jak na to, je kombinace mixéru a dolní propusti, které se říká Lock In amplifier. Na podobném principu pracuje i Synchronní detektor AM signálu. Vtip je v tom, že když máme 4 antény tak někde za FM demodulátorem budeme mít 4 spínače a 4 kondenzátory - každá anténa bude nabíjet "svůj" kondezátor - takže signál, který je sychnronní s přepínací frekvencí 84 / 21 KHz se na kondendenzátorech bude sčítat a ostatní signály se občas přičtou, občas odečtou a tím se vlastně potlačí.

Po pár desítkách milisekund nabíjení konenzátorů napětí na nich změříme procesorem odečteme třetí od prvního a čtvrtý od druhého, číž získáme známou dvojici I a Q signálů, kterou už umíme převést na fázový úhel.

Vtip celého synchronního neboli lock - in zesilovače je opět v mixování signálu se signálem stejné frekvence, čehož výsledkem je signál malé (nulové) frekvence. Kapacitu kondenzátorů zvolíme co největší, tak abychom ještě stačili měřit dostatečně rychle. Pokud jsem tedy počítal s měřením azimutů všech rádí v Brně - řekněme tedy 50 rádií 10x za sekundu - musíme udělat 500 měření a pokud započteme i Nyquistovo kritérium potřebujeme šířku pásma 2x500 = 1 KHz.

Díky lock-in zesilovači máme pracovní frekvenci 21 KHz, ale rušení - odpovídá 1 KHz - pokud je i tak šum vysoký - musíme měřit ještě pomaleji a dát tomu odpovídající větší filtraci. U vědeckých měřeních není vzácností měření Lock-In zesilovačem trvající minuty, nebo hodiny, které odpovídá šířce pásma třeba 0,0001 HZ, nebo méně. Tím se dá "těžit" signál zpod šumu i tam kde po signálu zdánlivě není ani památka.

Lock-in zesilovače jsou, z jistých důvodů, pro roboty přímo ideální, takže nepřepínejte brzy budeme pokračovat.

Zbývá už jenom oblíbená rada pro blondýny, co dočetly až sem - nebudete tomu věřit, ale stálý partner, který ví, které čudlíky mačkat, je v posteli daleko lepší, než žhavá epizodka na jednu noc - zeptejte se brunet, ty vám to potvrdí ....

Minule jsem nastínil jak vyrábím kmitočtovou ústřednu pro Trávoměr, která má generovat následující kmitočty:

Ano - takže probereme tři stejné oscilátory na jedné desce a možná se trochu zarazíme u generování fázově posunutého signálu 455 kHz a hotovo, ale bohužel tak snadné to není.

I přesto že signál 2x mixuju a to s frekvencí 10,245 MHz a s frekvencí 455 kHz potřebuju aby až do konce byl výstupní signál 455 kHz ve stejné fázi s referenčním signálem 455 kHz jako byl signál vyslaného světla na frekvenci 10,7 MHz s dopadajícím světlem. Všimněte si že už z tohoto popisu je jasné, že kmitočtová ústředna musí být udélaná tak aby nestabilita frekvence směšovacího oscilátoru 10,245 MHz se na výstupním signálu vůbec neprojevila.

Z minule zveřejněného schémátku je vám jasné, že toho dosahuju tak, že přijatý kmitočet se mixuje s gfrekvenci 10,245 MHz na mezifrekvenci 455 kHz, a i referenční kmitočet 455 kHz se generuje mixováním stejných dvou signálů - pracovního oscilátoru 10,7 a "lokálního oscilátoru" 10,245 MHz. Potom posun frekvence oscilátoru 10,245 MHz se projeví stejně na přijatém i na referenčním signálu a vzájemně se vyruší. Mám k tomu psát vzorečky ?????!!!!! ;-)

Takže teď už bude popis schémátku prajednoduchý (bohužel jej musím otisknout opět). Ba dokonce je tam všechno už napsáno. Dual Oscillators - jsou dva Pierceho oscilátory ze CMOS invertorů - které svůj signál jednak posílají konektorem ven a jednak přes druhé oddělovací hradlo do Mixéru, který je popsaný jako Mixer and IF stage.

Mixér pracuje se dvěma obdélníkovými signály s amplitudovu 5V a má vyrobit další obdélníkový signál 5V - takže mixér můžře být toho nejprimitivnějšího druhu. Klidně by to zvládlo digitální XOR hradlo, ale to bych musel na desku dávat celu integrovaný obvod se 4 takovými hradly - takže jsem vyrobil primitivní OR hradlo - tak jak se dělaly digitální obvody do počítačů 60 let minulého století - pěkně z tranzistorů. Jenom Vaší pozornosti doporučuju RC člen složený z R8 a C12 - tento filtr brání průniku rušení z mixéru do zbytku systému.

Pak následuje keramický filtr 455 kHz, který má v zapojení dvojí úlohu, jednak filtruje žádoucí "rozdílový kmitočet" a jednak zavádí do signálu zpoždění identické se zpožděním v analogové větvi, které používá stejné filtry.

Následuje U3A oddělovací zesilovač, který nemůže mít příliš velké zesílení, protože následující stupeň potřebuje na vstupu "sinusovku"

Další je tzv. RCCR člen, což je jedna z možností jak z jedné vstupní "sinusovky" generovat dva signály posunuté o 90 st. Vtip je v tom, hodnota R i C je navržena tak, že na 455 kHz ma odpor i kapacita stejnou impedanci takže větev RC i větev CR dělí signál na polovinu. Díky záměně R a C v obou větvích však větev která má nejprve C -posouvá signál o 45 st dopředu, a větev která má nejprve R signál o 45 st brzdí. výsledkem jsou tedy dva signály stejné amplitudy posunuté o 90 st.

Pak už následují jenom dva zesilovače, které oba signály zesílí zase až "do limitace" a vytvoří z nich zpátky pravoúhlý signál, který jde na konektor.

Ze schématu nevypadla ani "dokonalá filtrace napájení" zde životně nutná, ne aby obvod nebyl rušen zvenku, ale aby sám nerušil navenek.

Jednoduché jako facka ne? V SMD provedení má deska 28 x 50 mm. Pokud máte pocit, že to je něco jak shrnutí dosavadního "Vidlákova elektra" máte pravdu - proč bych taky vymýšlel něco jiného - pěkně malé obvody, které dokonale znám lepím dohromady - jak jsem to doporučová i vám.

Zbývá už jenom tradiční rada pro brunety - jsou chlapi, kteří na vaší hlavě snesou i 5 milimetrový sestřih "na lesbu" ale cop tlustý jako ruka sahající až k zadku stejně otřese i s nimi.

Myslím, že nám Geekům nemusim vysvětlovat smysl slova Geek, ale kromě tohoto téměř hrdého označení máme v angličtině téměř synonymum Nerd - a to už tak pozitivní není, neb je to chápáno jako špatně ostříhaný, špatně oholený příliš hubený, nebo příliš tlustý podivín ve špinavé mikině s nesrozumitelným nápisem, který si s počítači rozumí lépe než s lidmi.

Každý Geek musel přežít dětství, základku, střední školu a někdy i vysokou, výchovu rodičů, pubertu, ženy .... Mnoho z nás, mně nevyjímaje, si z toho odneslo nejeden šrám na psychice. Přesto, ač geek, mohu tvrdit, že mé šance u žen jsou stejné nebo dokonce lepší než je průměr v mé generaci, proto jsem se rozhodl na téma ŽENY napsat příspěvek. Předtím než znechuceně přestanete číst - musím uvést kousíček svého non-robotického životopisu - to jest byl jsem 7 let ženat, pak 7 let rozveden, mám dceru, která má 10 let a nyní - ve 40 mám "snoubenku" které je 23 patrně mě miluje (což se nikdy 100% nedozvíte) ale vím bezpečně že mě žene k oltáři svinským krokem, takže přece jenom můžu předpokládat, že mám k tématu co napsat.

Jestli je vám 20, ještě jste si "nevrzli" a nic není na obzoru, neboť s žádnou holkou "neprogramujete ve stejném jazyku" nebo mezi vámi a ženami "stojí kolo" (oba výroky autentické), hlavně nepropadejte panice. Kdybych ve 20 vědel jaký ráj na zemi nastane ve 40 ani bych se nechtěl narodit, abych nemusel těch 40 let čekat. Ale po pořádku.

Ženy jsou nejnebezpečnější živočišný druh na zeměkouli. Jsou vybaveny dokonalými smysly a (přestože se to nezdá) dokonalou inteligencí, která s přesnosí na zlomky miligramu váží každého chlapa. Dorozumění mezi ženou a mužem je nemožné. Až rozluštíme jazyk delfínů, nebo mimozešťanů, budeme moci s nimi politicky vyjednávat, ale do hospody s nimi asi chodit nebudeme. Stejné je to se ženami - rozumíme každému slovu, dokonce i celé věty (občas) dávají smysl, ale co bylo míněno tím, co bylo řečeno - nejsme schopni pochopit.

Principiálně ženy mnohem více pracují se svým limbickým systémem a ten se jak víte zabývá zachováním jedince a druhu, takže když vás žena "váží" vždy je to z hlediska - co z něho budu mít - prachy ? zábavu ? sex ? děti ? zázemí ? ale třeba i smysl a směr života ? Kdybychom však na tyto věci měli myslet, okamžitě bychom se zhroutili, nebo bychom skončili jako Rajesh Koothrapali v TBBT. Proto je třeba se vydat opačným směrem - a místo zoufalých pokusů "najít někoho kdo programuje stejným jazykem" se na ženy v dobrém smyslu prostě vykašlat. Pod pojmem vykašlat myslím opravdu vykašlat - za náhodnou krasavicí na ulici se můžete otočit, ale jestli pošilháváte každý den po kočce z autobusu, nebo z vedlejší kanceláře - buď ji co nejdříve oslovte, nebo toho nechejte, protože tyto platonické záležitosti vzbuzují pach zoufalství, a jak víte nosní sliznice je přímo napojena na limbický systém.

Čas, a energie, kterou získáte tím, že se - v dobrém - vykašlete na opačné pohlaví však nesmíte promarnit. Vašim úkolem je v ušetřeném čase využít své schopnosti Geeka a vyšvihnout se nad průměr mužské společnosti. Nevěříte, že je to možné ? Nejenom, že je to možné, ale s postupujícím časem je to stále snazší. Princip je totiž v tom, že třídní idol na střední škole je ve 40 většinou poněkud omšelý, sexem a alimenty unavený borec. Třídní bijec, který byl o hlavu větší a zle vám zatápěl na základce - no to je dneska žlutý, prochlastaný dement s 20 litry ascitu v břiše a tak.

Tedy vašim úkolem není vyšvihnout se nad ostatní nějakou křečovitou aktivitou při které se stanete "šampónem" , ale hlavně, nezačít - chlastat, kouřit, drogovat, nechytit vši, blechy, kapavku a jiné breberky, nedozrát do podoby "bedny sádla". Oblíkat se alespoň částečně přiměřeně. Udržet alespoň částečně kontakt a porozumění lidem. Nenasrat se na ženy a ostatní přijde samo. To jest vaše konkurence, která od mládí dělá "ty správné chlapské věci" jako je kouření, chlast a fotbal - začne postupně odpadávat, ale vy tím že jste inteligentní a navíc od mládí děláte "ty blbosti jen pro děcka" - jako třeba roboty - budete stárnout výrazně pomaleji.

Právě ve 40 to začne být nápadné. Vašim úkolem, kterého musíte do 40 dosáhnout je - mít nějaké peníze a alespoň drobné postavení v kariéře a ve společnosti (to výrazně pomáhá) a vypadat lépe než vaši prochlastaní spolužáci ze základky. Peníze, postavení a ani charisma většinou není pro 40 letého geeka problém. Pak je ale věc, která je problém - je nutné začít číst "signály" které vysílají ženy kolem vás, které si všimly, že už jste přeskočili třídního idola s cirhózou a alimenty.

Vzhledem k vaší Geekovitosti a zaměření na věci, které většinová společnost považuje za dětinské neočekávajte že po vás budou pomrkávat vaše vrstevnice. Ženy mají paradigma "znát svou cenu" a ta je ve 40 taková, že Brad Pitt je jim v tom věku málo. Konec konců 40 jsou zapšklé "těžkým osudem" a nic pro vás. Ve vašich 40 po vás budou pomrkávat holky, kterým je méně než 33 a to jsou ty pravé samice, které ale už nejsou děcka a dovedou i dobře naprogramovaného robota ocenit a to dokonce i když "z něho nebudou nikdy žádné prachy".

Hlavním vašim úkolem tedy bude tohle pomrkávání dešifrovat a nějakou "pomrkávající" si vybrat. Vzhledem k tomu, že jsem předtím doporučoval na ženské se vykašlat - nedávejte prosím průchod infantilní části své sexuality a nevybírejte jenom podle délky vlasů, délky sukně, čísla podprsenky nebo výšky podpatků. Především hledejte známky toho, že s vámi taková ženská je vůbec schopná vydržet. Berte to tak, že santusačka, která vás miluje je lepší varianta než barbína, co jede po prachách, zejména proto, že ve 40 už už požadavky na vizáž nejsou tak přísné. Cituji svého šéfa, který v 75 vzdychal, "kde jste byly všechny krásné holky když mě bylo 17".

Nevěříte že to funguje - snoubenka má pořád v mobilu chemické vzorce, které jsem psal na nástěnku, když jsme pracovali na jednom pracovišti a je to krasavice, která v pohodě projde i testem na déku vlasů a sukně. Takže nezoufejte, věnujte se robotům a práci a baby přijdou ve 40 samy.

Jestli jste na loni touhle dobou četli mé výplody o Trávoměru tak víte, že jsem přes pracovní frekvenci v desítkách KHz dostal až k frekvenci 10,7 MHz, na té je ale těžké se signálem pracovat, a zejména je těžké na této frekvenci postavit v primitivních podmínkách logaritmický zesilovač, takže jsem se rozhodl mixovat pracovní signál na mezifrekvenci 455 kHz, ale protože pořád doufám v měření vzdálenosti na principu fázového zpoždění tak musím mixér použít jako fázový komparátor a mixovat ještě jednou a to s frekvencí 455 kHz, kterou si musím generovat.

U výstupního signálu mě zajímá jak amplituda tak fáze. Konvenčním "klasickým" způsobem bych obě informace získal tak že bych

Usměrňování je ekvivalentní mixování signálu se sebou samým, porovnávání na XOR hradle je taky - jen jiný typ - mixování signálu se sebou samým, takže proč to nevyřešit dvojitým mixováním. Přesně takhle na to jdu, ale má to háček, abych byl schopen měřit amplitudu i fázi musím k mixování použít dvě referenční frekvence fázově posunuté o 90st.

Taky jsem se o tom zmiňoval, že tím dostaneme tzv I neboli In phase komponentu - která je jako COSINUS výstupního signálu a Q neboli Quadrature komponentu, která je jako SINUS výstupního signálu.

Amplitudu a fází pak zjistíme jednoduchými trigonometrickými výpočty, které nebudu psát vzorečkem, abych matematicky negramotné nevystrašil, ale tentokrát jsem je naznačil obrázkem. Podstatná výhoda dvojitého mixování proti usměrňování a zesilování a limiterům a XOR hradlům atd. je v jednoduchosti a "blbuvzdornosti" - stejný mixér ve dvou kopiích vám vyrobí I i Q komponentu, jenom musíte získat dva o 90 st. posunuté referenční signály. Sekundární výhoda tohoto přístupu je v tom, že se neotravujete s diodami, můžete signál daleko jednodušeji filtrovat, každý posun parametrů zapojení se na dvou stejných kanálech projeví stejně a tím se částečně kompenzuje. Ani AD kanály v procesoru nespotřebujete navíc, neboť jestli 2 kanály snímáte amplitudu a fázi, nebo I a Q komponentu je jedno.

Takže pro celé zapojení potřebuju tyto frekvence

Protože oscilátory výrazně ruší - už staří radioamatéři zaveli kuturu "kmitočtových ústředen" - všechny oscilátory dát co nejblíže někam do "rohu desky" a pokud možno ještě do stínící krabičky a ven vést jenom hotový "čistý signál" a to nejlépe co nejkratším a stíněným kablíkem.

Inu udělal jsem to stejně a zde máte schémátko - pro tentokrát jenom "k zamyšlení" protože k probrání je toho více než jsem si původně myslel, takže nemohu jinak než pokračovat příště.

Zbývá už jenom tradiční rada pro brunety, co dočetly až sem - uvádím na rozkaz "skoromanželky", která má v práci nějakou neuváženě ostříhanou nešťastnici: Jestli máte dlouhé a kvalitní vlasy - neblbněte se stříhámím - kupte si krátkou paruku (třeba i blond) tu týden noste a pokud se vám to nerozleží - pak se stříhejte.

Kdysi jsem intenzivně vysílal na CB pásmu. Na tom vysílali před érou mobilů skoro všichni, takže jako obvykle v našem regionu se vyskytli trotli, kteří s třemi promilemi v krvi ukazovali ostaním "jak na to mají", takže kanál trvale obsazený blábolemím a zvukem blití nebyl vzácností. V jisté době už bylo nutno na CB frekvencích poněkud "uklidit", čehož jsem se ujal tak, že celou zimu až do července 2000 jsem jako Gestapo chodil po Frýdku se zaměřovací anténou a zjištoval, odkud tito "gumáci" vysílají. Pak nastala druhá fáze, kdy řetězcem známostí jsme třeba našli šéfa dané osoby, a domluva od něho většinou způsobila, že místo blití se rozhostilo ticho ....

Při tom jsem si užil mnoho srandy - například na jaře, jak slezl sníh začal se mnou po sídlišti chodit týpek vzhledu - šíleně prochlastaného Jarka Nohavicy - a pořád na mně pokřikoval - nevím co to děláš, ale rozbiju ti hubu ;-))

Takže techologii zaměřování "nepřátelského vysílače" mám dodneška docela v ruce, včetně zaměřovacích antén, které jsem vyráběl a potřebným zadarmo rozdával, kterých mám pořád plný sklep.

Na to jsem si vzpoměl v roce 2009 kdy jsem pomáhal při Robotour v Brně-Lužánkách, kde kolem parku vede tramvajová linka a přímo v parku je měnírna pro tramvajové troleje - tudíž pod povrchem parku vedou dráty pro napájení tramvají, které mají v Brně tyto parametry - stejnosměrné napětí kolem 600V a proud - když se tramvaj rozjíždí až 600A. Takže kluci - soutěžící - si neustále stěžovali na místa a okamžiky kdy nepredikovatelně selhal kompas robot podle robustnosti algoritmu - buď se musel orientovat podle GPS, které pod stromy taky není nejpřesnější, nebo tradá z cestičky i z kola ven. Jak jsem to tak pozoroval tak ta místa selhání byla více-méně na čáře od měnírny k ulici s tramvajovou dráhou takže - proč asi kompasy selhávaly ??

To mě vedlo k sérii nápadů jak kompas nahradit. O slunečním kompasu už jsem se zmiňoval a jelikož jej mám rozestavěný tak se ještě zmiňovat budu, ale nápad číslo 2 je Radiokompas. Radiokompas je po harwarové stránce totéž co zaměřovací přijímač - rozdíl je v tom, že při zaměřování je poloha a azimut zaměřujícího známé a hledáme skrytý vysílač u radiokompasu známe polohu vysílače a měříme neznámý azimut vzhledem k neznámé poloze přijímače - tedy rozdíl jen filosofický nikoliv elektronický.

Přesto klasická magetická anténa se zaměřováním na minimum signálu, kterou jsem používal se pro roboty moc nehodí, mnohem více se pro roboty hodí doppler shift direction finding, zvané taky switched antenna direction finding.

NA střeše auta vídíte právě takový zaměřovač, který má tu výhodu, že nemá žádné pohyblivé díly. Pokud se budete pohybovat po Slovensku, nebo po Maďarsku tak řada policejních aut má taky "čtyři antény do čtverce" což znamená, že jejich policie tolik nešetří a jsou taky vybavení prostředky pro zaměřování.

Jak tedy celý systém funguje ? Představte si že elektronika ty 4 (nebo 8 nebo 16) antén postupně připojuje k přijímači a to tak, že k přijímači je připojena vždy právě jedna anténa. Postupným přepínámím antén do kruhu vzniká situace, která je ekvivalentní tomu, jakoby jedna anténa rotovala pěkně dokolečka. V tom okamžiku začne hrát roli ten "doppler" - pokud se "virtuální" rotující anténa přibližuje ke zdroji signálu - tedy se přepne ze vzdálenější na bližší anténu frekvence zachycená přijímačem je vyšší, pokud se virtuální anténa "vzdaluje" tedy se přepne z bližší na vzdálenější anténu je přijímaná frekvence nižší. Nosná vlna "nepřátelského vysílače" tedy získá parazitní frekvenční modulaci. Při elektronickém přepínání 4 antén není problém dosáhnout značné "virtuální otáčky" třeba 4000 otáček za sekundu - přijímaný signál tedy získá frekvenční modulací 4 KHz. Vtip je v tom, že FÁZE této frekvence - tedy přesněji fázový posun mezi signálem, který přepíná antény a přijatou modulací - je přímo úměrná azimutu k vysílači.

Moje idea tedy byla následující : na hřbetě robota budou 4 antény, přijímač a mikrokontrolér. Mikrokontrolér bude scannovat celé pásmo VKV rádií a u každé radiostanice si poznamená azimut. Když se pak robot dá do pohybu bude dělat to samé, a do nadřízeného procesoru bude hlásit průměrnou odchylku mezi azimuty změřenými v klidu a za jízdy. Díky tomu, že bude měřit azimuty více (mnoha) vysílačů - nebude zmaten výpadkem příjmu, nebo odrazy na trase jediného z mnoha VKV rádií.

Proč jsem tuto ideu nakonec nerealizoval ? Jednak jsem zatím vůbec nepostavil robota pro Robotour, tedy ani jeho kompas. Druhý důvod je v tom, že ideální rozestup antén je 0,22 * vlnová délka, která je pro VKV kolem 3 metrů - tedy ideální je čtverec 66 x 66 cm. (může však být i menší) - což je pro robota trochu moc. Třetí důvod je komplikovanější a spočívá v tom, že VKV radiostanice používají širokopásmovou FM modulaci takže nic jako "jedna nosná vlna" u nich neexistue, jejich signál připomíná spíše 100 KHz široké pásmo frekvenčně modulovaného "bordelu" - a v dobách kdy jsem o tom uvažoval jsem ještě neuměl "spínaný mixér" použít jako fázový komparátor takto "zabordelařených" signálů, takže jsem šel cestou slunečního kompasu, který však má taky svoje ale.

Dneska by mi vyhodnocení sginálu už nedělalo problémy, takže třeste se pardálové, než mě moje ženská přivede do hrobu, určitě vyzkouším jestli to funguje. Vzhledem k množství VKV rádií v republice pochybuju, že lze postavit robustnější zařízení pro měření azimutu. Pokud máte čas a chuť - hrr do toho a zkuste to dříve než já - budu jenom rád.

Dnes tedy zbývá už jenom rada pro blondýny, co dočetly až sem : jak často se s chlapem díváte na porno ? Tak často, jako jej nutíte sledovat "deníčky růžových střevíčků", všechy díly "Princezny Sisi" a kraviny od Rosamunde Pilcher ? Víte co s ním ty růžové volánky a štěbetání blondýn bez mozku dělá ? Divíte se jeho nerudnosti ?

Nejstarší lék, který se používá dodnes je Digoxin, který se používá od starověku, ale řádně popsán a zaveden do medicíny byl v roce 1785. Moderní farmaceutický průmysl začal až Aspirinem alias kyselinou acetylsalicylovou , známou též jako Acylpyrin nebo Anopyrin, kterýžto lék se začal průmyslově vyrábět v roce 1897.

Krom těchto dvou bylo ještě opium, heroin, kokain - nikoliv jako drogy ale jako účinná anestetika, ether na narkózy a kyselina karbolová (fenol) jako dezinfekce - a tím výčet opravdu účinných látek používaných před rokem 1900 končí ...

Zdálo by se, že lékárny před rokem 1900 obsahovaly 10 krabiček a jinak byly prázdné ? Vůbec se nemylte, v medicíně platí, že vše se dá léčit, ale jenom něco vyléčit a stejně tak - když nemáme léky účinné vyrobíme si neúčinné, aby pacienti nebyli frustrovaní, že se jim nedostává "náležité péče"

Takže z chemického hlediska si probereme léky zvané inhibitory fosfodiesterázy - které se používají k rozšiřování cév a průdušek

Pokud někdo pochyboval o mém šílenství - právě teď nabyl jistoty - magor, který kombinuje, "léky pro opravdu nemocné lidi" s kafem, čajem, čokoládou, a dokonce s "prášky na erekci". Jenomže ono to není úplné blábolení - všechny methylxantiny mají podobný účinek, nepatrně uvolňují hladké svalstvo cév a průdušek a působí močopudně. Mimo to mají i typický "kofeinový" účinek na chování a náladu, který je u Pentoxyphyllinu a aminophyllinu poněkud potlačen, ale přesto...

A právě v tom je ten problém - u všech těchto derivátů kofeinu se časem přišlo na to že objektivně měřitelné účinky na zdravotní stav jsou nepatrné až nulové a popularita mezi pacienty se dá připočíst více-méně na vrub působení na náladu - jako u kofeinu ....

No a co ? nemusí se vždy léčit účinnými léky - žejo ? Jenomže, už když legendární David Rath usedal do křesla ministra zdravotnictví - šokovaně uváděl, že jenom za Agapurin - tehdy nejvíce předepisovaný lék - se z pojištění utratilo několik miliard (myslím, že to byly 4 mld kč!!! ročně) - dosti silné kafe na lék jehož faktický účinek se rovná silnému kafi ne ?

Takže pojišťovny začaly tyhle léky pronásledovat a dneska je prakticky nemožné předpsat tuto skupinu (ještě s prár dalšími taky neúčinnými), nebo jenom za úhradu pacienta, nebo s různými komplikacemi jako je schválení specialistou, nebo zravotní pojšťovnou aby se neplýtvalo za léky, které pacient sice bere už 30 let, ale přeso prostě nefungují...

To, samozřejmě vedlo ke klasické situaci - desítky tisíc důchodců zvyklých na "své bobule" naštvaně krouží mezi specialisty a dožadují se předpisu léků, které jim "přece dělaly tak dobře". Vzhledem k mentalitě důchodců bych se nedivil ani postoji typu "to by bolševik nedopustil". Jasně, že ne, protože léky, které umělo vyrobit RVHP prostě byly vždy účinné - nařízením UV-KSČ a basta !!! Ostatní léky "ze západu" - byly pod zámkem u primáře jenom pro pana okresního tajemníka a taky basta ...

Když jsou tyto léky neúčinné - proč se "na cévy" nevyrábějí jiné a účinné ? To je častá a naprosto oprávněná otázka. Vzhledem k tomu jak se dneska léčí ateroskleróza a astma - tak stařičký aspirin + "léky na tuky" jsou nepřímou náhradou za methylxantiny zaměřené na cévy a inhlační kortikoidy a bonchodilatancia jsou zase náhradou za "léky na dýchání", což je odpověď, pro veřejnost, krajně neuspokojivá, protože tyhle léky nemají prakticky žádný účinek na náladu a navíc přijdete k doktorovi s lístečkem, co potřebujete předepsat a odejdete s tím, že to nedostanete, protože je to nahrazeno něčím, co už užíváte...

V každém případě si dejte pořádné kafe a buďte happy. Třeba je to tak, že když vy jste nedostali své léky - neúčinné - zbyly, i přes veškerou korupci, prachy na léky pro někoho, kdo je potřebuje více - a navíc účinné. Pěkná představa ne ?

Jenom rekapituluju: Na vstup mixéru vedeme dva signály, které se nám násobí a mezi sebou a na výstup jdou "produkty" tohoto násobení. Proto je nezbytné filtrovat signály na vstupu, abychom násobili jen co potřebujeme, a taky je nutné filtrovat signál na výstupu, protože přes veškerou snahu i ten nejlepší mixér produkuje nějaké nežádoucí signály.

Probrali jsme "křížové modulace" kdy na vstupu není jeden, ale dva signály a ty se mixují navzájem a produkují "virtuální" další signály. Neprobrali jsme "zrcadlový příjem" rádia, který probereme teď - posloucháme rádio na 100 MHz. Frekvence keramického mezifrekvenčního filtru v tranzistoráku je 10.7 MHz takže lokální oscilátor kmitá většinou 10,7 MHz nad přijímaným signálem na frekvenci 110,7 MHz. frekvence 10,7MHz pak vznikne jako 110,7 -100 MHz. Mixér ovšem funguje i pro tzv "zrcadlový kmitočet" na frekvenci 121,4 MHZ, kde platí 121,4 - 110,7 = 10,7 MHz. Přijímá tedy dvě frekvence najednou. Tomu se dá odpomoci filtrováním vstupu kdy 121,4 MHz do tranzistoráku prostě nepronikne.

Aniž bych předpokládal, že ode dneška budou vaši roboti přetékat mixéry probereme opět jednotlivé možnosti :

1. Signál ve stovkách MHz - až "nekonečno" - což zároveň znamená amplitudu v mili a ž mikrovoltech - jediné použitelné mixéry jsou jednoduché diody, připadně vysokofrekvenční tranzistory z prvního dílu .

2. Signál od 0 HZ do několika set MHz - amplituda v milivoltech - Gilbert cell mixer.

3. Signál od 0 HZ do několika desítek MHz (max kolem 100 MHz) a amplituda od mikrovoltů po volty - spínané mixéry se 4066.

U spínaných oscilátorů jsou celkem 4 možnosti

1. Nevyvážený mixér - je nejjednodušší ale do výstupu proniká jak RF tak LO, což zejména u LO, které je de facto 5V digitální signál poměrně nepříjemné - lze použít tam kde amplituda RF je dosti vysoká, nebo není problém frekvence RF i LO odfiltrovat. (horní schémátko)

2. Jednoduše vyvážený mixér potlačující LO - je můj nejoblítenější (dolní schémátko) dva spínače 4066 se spínají stejným kmitočtem LO, tím je rušení LO na obou vstupech operačního zesilovače ve fázi a odečtou se.

Existuje dokonce "nečestná a nesportovní" finta jak udělat "polovyvážený" mixér - k jednoduše vyváženému mixéru přidáme druhý kanál jenom místo na RF napojíme vstupní oddělovací kondenzátor na zem. - Tím nám vznikne kanál, kde nemáme užitečný signál, jenom rušení od LO, které můžeme odečíst operačním zesilovačem stejně jako u vyváženého mixéru. Dá se tím ušetřit diferenciální zapojení s Q1 a Q2, ale podle mně ušetřit pár součástek za to nestojí.

3. Jednoduše vyvážený mixér potlačující RF - dá se teoreticky postavit, ale proč bychom potlačovali nepatrné napětí RF a daleko vyšší rušení lokálního oscilátoru nechávali ?

4. Dvojitě vyvážený mixér - potlačuje jak signál RF tak signál LO - je už známé složité schémátko se 4 spínačí.

Všechny mixéry, které jsem se 4066 stavěl byly jednoduše vyvážené jako v bodě 2. což je podle mně optimální kombinace "ceny a výkonu".

Mixéry jsou mimořádně zajímavá kapitola analogové elekroniky - prakticky jediná, která je robotikem využitelná a přitom to ještě není dokonale probádaná "mrtvá oblast" takže ač mnoho přemýšlení a troška matematiky budeme se k mixování pravidelně vracet, kde to bude potřeba.

Zbývá nám už jenom tradiční rada pro brunety, které dočetly až sem : zkušenost říká, že pokud chlap "rozbaluje" zmalovanou blondýnu očekává "pod tím" krajkové prádlo v divoké barvě. Pokud rozbaluje brunetu s brejlema očekává bílé "hygienické prádlo". Pokud zapadáte do tohoto schématu není se za co stydět, ale promyslete, jestli by se občas nevyplatilo "vyplout proti proudu".

Před týdnem jsme probírali NUTNOST stavění robotů po malých kouscích, prorože jinak se utopíte v problémech typu "všechno se vším souvisí".

Dnešní kapitola je o tom, že neumím zacházet se žádným strojírenským CADem ani 2D a tím méně 3D. Takže mládež si teď může odfrknout a říci "blb" a jít surfovat jinde. Na druhé straně - nevím jestli to není výraz snobismu, který je nutný k navýšení ceny projektu, ale všichni, kteří si říkají "dyzajnéři" mají plnou hubu toho jak při "dyzajnování" používají 3D tisk k rychlé výrobě "prototypů svých idejí". Proto se snad nemusím tak stydět.

A dále bych mohl napsat jenom : dělejte to taky tak a spět k radě pro blondýny... Ale abych si zasloužil dnešní porci návštěvnosti musím obrázky doprovodit nějakou omáčkou.

Když stavíte "čisté elektro" jako jsou zesilovače, rádia a tak - tak to prostě "nějak uděláte" a pak v nejhorším koupíte krabici velikosti lodního kufru a doté to všechno nějak zadrátujete.

S roboty to není zase tak snadné - jednak roboti musí mít určitou strukturu - kola by se opravdu měla dotýkat země, kamera by opravdu měla vidět dopředu, atd. Už tohle klade na konstrukci robotické elektroniky řadu omezení. A to ani neotevírám otázku rušení na moc dlouhých drátech a další má oblíbená témata z okruhu "blbuvzdornosti" robotů, která se týkají především robotů "ošklivých" co z nich lezou dráty, desky visí za přívody, a všemu vévodí kontaktní pole, které je hned vedle notebooku přilepené izolepou "na hřbetě robota" a buď z něj drátek vypadne nebo třeba ne ne.

Takže už máte hotovou elektroniku typu "vrabčí hnízdo" popisovanou minule, a musíte ji někam stěsnat, aby to celé "dávalo nějaký smysl" - v této fázi obvykle beru barevné fixy a čtverečkovaný papír a začínám kreslit. Pokud se jedná jenom o klasický "nárys, bokorys, půdorys" všechny úhly jsou 90 st. je to ještě dobré, ale takhle snadné je to uvnitř robota málokdy. Takže se dostanu do problémů a nakonec se vždycky naštvu a začnu "rýsovat pilou". To jest vyrábět 3D nefunkční "fantom" budoucího robota, nebo jeho části.

Příklad na obrázku nahoře - studie budoucího Trávoměru - zcela vlevo - "fantom" na kterém jsem zjistil, že trávoměr nebude menší než veliký SICK a navíc si budu muset dávat pozor aby sám sobě nestínil. Uprostřed a vlevo - krabičky polepené naroutovanými DPS k ověření jestli si "spolu sednou" - a už v této fázi jsem zjistil, že nesednou a musel jsem jeden vyčnívající elektrolytický kondenzátor posunout.

Abyste si nemysleli, že "strejc si jenom neškodně hraje s nůžtičkami" tak tady máte něco ze dna úplně jiné škatulky to Modré - je "neporazitelný robot Ferdík" - 4 sezóny po sobě vyhrál na Robotickém dni MiniSumo. Vpravo je "fantom" jeho budoucího nástupce a potenciálního porazitele, který měl dle mých idejí převracet oponenty speciální radlicí s pákovým mechanismem využívajícím jejich vlastní váhy. (Běda jestli někdo bude opisovat ! ;-) )

Takže - už podruhé stejná věta "přísahám na holý pupek" že čas i prachy ušetříte tím, že se vykašlete na 3D CAD a z toho "co dala popelnice" postavíte fantom, který má se skutečným robotem mnohem více společného než i ten nejlepší 3D model v počitači, mimo jiné proto, že příroda na fantomu "dodržuje všechna pravidla" i ta robotikům nepříjemná jako je pevnost materiálů tuhost spojů, poloha těžiště a tak ....

Zbývá už jenom oblíbená rada pro blondýny, co dočetly až sem - muži a ženy se mohou vzájemně obohatit - On vám vysvětlí co to je GES, GME, TME, Farnell, RS, RadioShack, Elix, vy mu vysvětlíte co je to H&M, Kenvelo, NewYorker, C&A, Terranova, Orsay, a nakonec se sejdete u dvojitého vysvětlování pojmu MIXER.

P.S. Klidně opisujte, naopak bych byl potěšen, kdyby někdo "pákového" robota na sumo postavil.

P.P.S. Geekům vyloženě nařizuju alespoň na MIXER kliknout - slečna, která na vás vyskočí je fakt dost dobrá, i když (bohužel) oblečená.