Nekorektní blog Petra Kubáče na Blog.cz

Kolem roku 2002 byl opravdu kritický nedostatek čehokoliv z čeho by se dal postavit robot - tak jsem lil směs expoxidu a pilin do novodurové trubky, kterou jsem pak krájel jako salám a z těch koleček "salámu" vyráběl kolečka pro roboty. Dneska je situace mnohem lepší a lidé jako Pepa Hanzal nebo Jirka Rotta mají ve svých e-shopech plné sklady, komponent, se kterými si vyhrajete až do důchodu. Pokud ovšem potřebujete něco nestandardního (a to já potřebuju vždycky) je i tak problém.

Praxe mě naučila ABSOLUTNĚ NEPOUŽÍVAT žádné výběhové, bazarové, slevové a jiné součástky - protože Váš (můj) čas je nakonec dražší než peníze. Důvod je v tom, že vynaložíte čas a úsilí abyste s bazarovým komponentem něco postavili - ono to funguje - chcte postavit ještě jeden kus - a není z čeho protože onen komponent už nikdy neseženete. !!!

Příklad - prvního robota jsem postavil z grilovacích motorků, ze kterých jsem udělal docela pěkné převodovky. Když jsem měl vyrobéné všechny díly na několik převodovek - čela, osičky, držáky, zjistil jsem že tyto motorky nejsou a nebudou (jsou jiné). Pučen z předchozích nezdarů použil jsem pro dalšího robota vnitřnosti z modelářského serva, - Hitech 715 - přestalo se vyrábět....

Varuju před použitívm akumulátorových vrtaček - i když z venku stejné - motorky a převodovky v nich se mění jak počasí. - To vše díky "katování kostů" - dneska je cyklus od výrobku, který je užitečný k stejně vypadajícímu krámu (za vyšší cenu) dlouhý jenom tak půl roku a my robotici jsme tím strašně postiženi

Ale k věci - astronomové o svých dalekohledech říkají "průměr (objektivu) ničím nenahradíš" a opravdu soustředit světlo na fotodiodu optikou je jediná cesta jak zvýšit signál a zároveň snížit šum. Takže přemýšlím nad optikou - hodily by se 50mm objektivy z kinofilmových foťáků - ty ale spadají do kategorie - nidky neseženu 2 stejné - tak lupy - po projití 30 obchodů objevil jsem 50 různých typů čínských lup - velmi mizerné kvality.

Takže výroba čoček doma - V BauMaxu mají Hobbyglass - to je plexisklo, které taje při 160 stupních - odliju si vlastní čočky:

Takže vidíte tři pokusné "prototypy" Nejsou průhledné zato připečené a mají hodně bublin.

Proč tomu tak je ? Hobbyglass totiž patrně není čistý polymethylmetakrylát, ale bude to Styren-metakrylátový kopolymer tedy část molekuly je plexi a část je polystyrén - pro vstřikování za vysokých teplot a vysokých tlaků to není problém, ale pro mně je to nepřekonatelné, protože svět div se ač jsou kopolymery jedna veliká molekula - jejích Styrenové části tají při 240 stupních ale metakrylátové části vaří, rozkládají se a uvolňují metakrylátový monomer v podobě bublin už při 200 stupních... Plastikářský průmysl to řeší lisováním za vysokého tlaku kdy se teplota varu metakrylátu zvedne a polymer nedělá problémy....

Takže druhý pokus - v jednom celkem slušném papírnictví jsem vykoupil jejich zásobu lup - celkem 11.

Byly příjemně laciné a jsou to krásné skleněné čočky průměr 40 mm a ohnisko 90 mm. Takže slepí se do vhodného držáku dvě k sobě a bude objektiv o ohnisku 45 mm - jako báseň. Náznak konstrukce toho objektivu vidíte vpravo. Je to bastl se zaostřováním zasouváním jedné odpadní roury do druhé. Výsledky skvělé, chtěl jsem mít zásobu až do penze - tak jsem překonal ostych a šel jsem ze sebe do papírnictví udělat blba podruhé (už poprvé se mě ptali nač to mám )

A výsledek : "Nemáme a asi už mít nebudeme" - Kolikrát jsem tohle slyšel za bolševika - a to Klaus vykládal o "neviditelné ruce trhu" - idiot.

Na krabičce je odkaz na českého distributora Wolf-Concorde a na jejich stránkách - po lupě ani památky ....

Takže optika bude, ale asi s každou generací trávměru jiná - to je smůla, ale třeba takoví autoři RONJI mají stejné problémy, proto nakonec každému doporučují sehnat nejprve lupy a pak k ním dělat tubus - který je pokaždé poněkud jiný

Nakonec ještě rada pro blondýny, které dočetly až sem - Ne vždy, když si myslíte, že jste neodolatelné si to myslí i ten na koho je neodolatelnost namířena !

Nedávno jsem jel autobusem plným krásných a mladých holek, tak krásných, že po malé úpravě by polovina autobusu mohla klidně na miss. Taky sem si vzpoměl na souseda, který hned po maturitě šel dělat něco jako úředníka v modelingové agentuře. Úplně jsme z toho učůrávali a nevýslovně jsme mu záviděli - on nás chladil slovy - kdybyste ty holky znali - kolo byste si o ně neopřeli....

Takže budeme přísní a uděláme matematický rozbor soutěže Miss České republiky.

Jelikož už jsem ve věku kdy se mi líbí všechny holky - můj bývalý šéf téměř v 80 říkal "kde jste byly všechny krásné holky když mně bylo 17" takže jsem zasurfoval po stránkách Českého statistického úřadu a zjistil že ve věkové kategorii 15-25 let žije u nás 691 000 holek !!!

Buďmě tedy opravdu přísní a třetinu vyřaďmě už předem - jako nenapravitleně škaredé - zbývá 483 700 holek - na ty pusťmě vizážisty, kadeřníky, stajlisty. maskéry a další 4% muže ať je vystajlují do podoby Miss.

A opět buďně nesmírně přísní a připusťmě, že u třetiny holek "makeover" nedopadl dobře a že vypadají jako zmalované opice - takže nám zbývá už jenom 338 590 holek jako potenciálních kandidátek na Miss.

A opět buďmě velice přísní a připusťmě, že třetina z toho zbytku prostě na to nemá IQ, charizma, stydí se v plavkách, dloubá se v nose a jí vlastní šušně atd .... Tedy zbývá 237013 holek jako potenciální kandidátky na Miss.

Dobře - z tohoto počtu je třeba vybrat 12 semifinalistek a z nich 1 Miss - jak na to ?

Prostě vybereme ty nejlínější mrchy, bez rozhledu, zato s přehnaným sebevědomím a sklonem k sexu - za výhody s kýmkoliv.... Vlastně je ani nebudeme vybírat - ony se budou hojně hlásit samy až budeme muset dávat pozor aby ty nejvykřičenější případy moc daleko nepostoupily. Tvrdíte že ne ? která z Missek vydržela s původním před - missím partnerem ? Která z missek nespí z nějakým profláknutým privatizátorem, nebo velebohatým prodejcem ničeho na VIP golfu? Ani ředitelka soutěže ne - taky bývalá miss ne žejo ?

A to už se vůbec nebavím o celebritách vyšlých z nižší než vítězné pozice - Agáta Hanychová, Dominika Mesarošová, Hana Mašlíková třeba ?

Jedna madam Currie, nebo Florence Nightingalová vedle druhé není-liž pravda.

Takže závěr - náhodným výběrem 5 holek v patřičném věku najdeme patrně lepší Miss než celá mašinérie nicméně těch 5 holek má sebeúctu a kolena u sebe - takže nás pošlou asi do háje. Smůla - počítám a rozčiluju se, ale v podstatě mě to zneklidňuje jen potud, že peníze, které tento byznys ženou, jsou patrně nepatrným zlomkem z toho biliónu ( 10¹² korun !!! ) ukradeného (zprivatizovaného) v Česku od pádu komunismu.

To jednak a za druhé tyto soutěže všem mladým holkám podprahově sugerují, že není nutné pracovat, studovat, něco umět, nebýt svině a pomáhat lidem, protože k životu přece stačí mít dlouhé nohy do praku a oslíček otřes se nakonec zaplatí za možnost zasunout - to se mi opravdu nelíbí ale krom jedovatého blogu s tím stejně jako s 99% věcí nemůžu nic udělat !!!

Už jsem dolouho nepsal o tom, jak pokračuje Trávoměr - tedy zkratkovitě

Nicméně už mám postaveno celkem 37 (!!!!) verzí různých komponent které vždy měly
"nějakou mouchu" Nicméně nikoliv teď ale příště už budu reportovat o konstrukci, která bude velmi blízká "konečnému řešení"

Nyní si povězme o tom jak jsem do Googlu omylem zadal současně heslo Logarithmic amplifier a Phase detector - a zjistil jsem že jsem vůl. Moderní bezdrátová elektronika je založena na úsporných modulacích jako je QPSK , GMSK, a QAM takže demodulátor signálu nezajímá nic než jeho amplituda (nebo její logaritmus aby se nemuselo používat AVC) a fáze. Ergo - musí existovat "jednočipové" řešení...

A taky existuje a pokud se nebavíme o nějakých ASICech do mobilu tak Analog Devices dostal v roce 2002 cenu za inovaci za sérii obvodů AD830x -což jsou "Logaritmic and phase demodulators"

Vidíme tam dvě mé oblíbené logaritmické kaskády a směšovač, který určuje fázi - vše dokonale přesné a připravené k použití.

Tedy kdybych byl "skutečný inženýr" tak bych vzal LT1223 bratru za 166 (slevnily !!) a AD8302 za ďábelských 666 kč (obojí bez DPH) pak bych to obklopil asi 50 dalšími komponenty, jejichž ceny lze v souvislosti s výše uvdenými zanedbat a bylo by hotovo....

Takových čidel potřebuje můj robot aspoň 8 takže asi tak za 15 tisíc a jsme doma. No pak bych ale určitě nepsal o svém tápání blog ale nejméně diplomku, kde bych předstíral, že konečné řešení mě napadlo už na začátku při tlačení na míse.

Divíte se že moje "konkurence" ;-) firma SICK - prodává své dálkoměry za čtvrt miliónu kus ?

Takže děcka buďte rádi, že mě mladá žena stojí tolik, že stavím roboty z toho "co dalo GME" a vy tudíž nemusíte ukrást taťkovi šrajtofli ....

No a ještě - Analog dostal v roce 2002 cenu za "převratné řešení" - když na to myslím ani nevím jestli je to pocta nebo ostuda mít za ním jako amatér jenom 10 let zpoždění ;-)))

Na konec ještě oblíbená rada pro blondýny - Choďte s chlapem do "Gé eMka" často a rády - je to mnohem lacinější než když se vydá nakupovat do SICKU ...

Aktualizace po otevření Shoping parku "Nová Karolína" dle nápadného krabicového tvaru též zvaná "Nová Fukushima" - chodit s chlapem do GM je ROZHODNĚ lacinějčí než Orsay (alespoň nehrozí, že utratíte peníze určené na tisk diplomky žejo Maruš ;-)) ) ?

Mohl bych začít od Claudia Galena, protože celou historii medicíny je to stejné - na druhé straně - Galenos zemřel v roce 199 a co se dělo u nás v roce 199 ? Nevíme. Takže aby ten myšlenkový experiment byl představitelnější vezmeme to od Rudolfa II.

Když to vezmeme podle počtu vědeckých prací tak nejčastější nemocí renesance byla dna. Dna je bolestivý záchvat kdy v kloubech a svalech vykrystalizuje kyselina močová, která vzniká odbouráváním adeninu a guaninu - což jsou součástí DNA (tentokrát velkým jako Deoxyribonukleová kyselina). Abyste dosáhli nebezpečné hladiny musíte jíst množství potravy obsahuící spousty malých buněk - zvěřinu, vnitřnosti. Rostliny obsahují veliké buňky a protože množství DNA je v každé buňce stejné (celá genetická informace organismu) takže pojídáním brambor a zrní dnavý záchvat nevznikne....

Není to nějaké divné, že nějčastěji popisovaná choroba renesance je z přežírání zvěřinou ? Nebyli spíš naši předci rádi když neměli tak úplně velký hlad ? Samozřejmě, ale "zdravotní péči" pro prostý lid zajišťovali felčaři, ranhojiči, kováři, porodní báby, báby kořenářky atd... Tahle sorta, zřídka uměla vůbec psát, ne tak aby měli čas sepisovat latinské spisy.

Jenom panovníka a nejbohatší šlechtu léčili profesoři z univerzity a dostávali takové penize, že měli na to bádat v medicíně.

Máte pocit, že dneska - v "Demóóógracii" je to jinak? Méně na ráně je to mnohem horší, protože do věci se vkládají i farmaceutické firmy. Takže podle počtu vědeckých článků jsou nečastější choroby dneška cukrovka, srdeční choroby, rakovina. Podle výzkumu WHO probíhajícím v 9/10 chudého světa jsou však nejčastější příčinou úmrtnosti - infekční choroby, kouření, zločinnost, dlouhodobá podvýživa a pak až ty choroby z přežírání bez pohybu, co jsem jmenoval prvně.

Dneska profesory na univerzitě nefinacuje Rudolf II a jeho dna, ale farmaceutické firmy, financují studie, jejichž výsledky kupodivu ;-) hrají do noty, vždy tomu, kdo platil. Pokud pracujete jako vědec na takové studii jezdíte po světových kongresech, kde přednášíte myšlenky a názory, které jste za farmaceutické peníze vyzkoumal. Sbíráte státní, i jiné ceny no ale zejména jako slovutný profesor učíte negramotné felčary "jak se to má dělat".

Tohle učení se projevuje tím, že jako předseda příslušné učené společnosti píšete tzv. Doporučené postupy. Tyhle postupy jsou úžasné materiály, kde odtrženost zejména od finanční reality a "profláknutost" celého systému dosahuje svého vrcholu. Když vyšla předposlení doporučení o léčbě cukrovky nějaká šťouravá obvoďačka spočetla, že jejich dodržování by bylo 3x dražší než kolik je ochotna proplatit zdravotní pojišťovna.....

Takže pokud je výsledkem rozporu mezi tím co je ochotna pojišťovna zaplatit a tím co píše slovutný pan profesor na základě "posledních poznatků" získaných (za prachy Farma-Firmy) na kongresu v USA - nějaké poškození pacienta - právníci pacienta si doporučené postupy přečtou a pak se vás u soudu ptají : Proč Proč Proč ? Když řeknete "protože pojišťovna nařizuje" tak dostatnete protiotázku " a kdo tedy řídí léčbu Vy, nebo pojišťovna?" . Nebo právníci dojdou k myšlenkovému obratu, který ve své zvrhlosti častpo používají i pojištovny : " u ostatních pacientů máte četřit dle instrukcí pojišťovny, ale měl jste poznat, že právě a jedině pan Vopička je zcela mimořádný případ a stritkně dodržet (nereálné) doporučení".

Takže když za Rudolfa II. felčarovi někdo umřel řeklo se "pánbůh dal, pánbůh vzal". Dneska se řekne: "zlovolný doktor - zabil pacienta, kvůli šetření prachů, přestože jeho profesor mu nařizoval něco úplně jiného". A to je právě ten pokrok, kdybyste to náhodou nevěděli ....

Opět se musím odkázat na minulé blogy - jelikož jsem bohatý muž - mám až 3 kontaktní pole z nichž 1 (to prostřední ) nestojí za nic.

V poslední době však pracuju s CMOS obvody a jejich (v podstatě nekonečný) vstupní odpor mě láká používat i na "obvody okolo" vyšší odpory než jsem byl v minulosti zvyklý.

Takže představte si tu romantiku - je 2.30 ráno, měsíc svítí, cikády cikají, hrajete si s obvody v naprosto neškodném frekvenčním pásmu pár desítek kHz - najednou píchnete drát do kontaktního pole a vidíte tohle :

Co tedy vidíme - pravoúhlý signál 12.7 kHZ má být zapojený přes odpor 2.2 MegaOhmů na zesilovač (který je z CMOS hradla - a navíc transimpedanční - tedy jako by druhý konec odporu byl uzemněn). Jenomže omylem jsem signál nepřipojil přímo na odpor ale do sousední řádky na kontaktním poli tedy co vidíme je de-facto proud RC obvodem kde R je 2,2 Mega a C je neznámé - ale asi bude nezanedbatelně vysoké - zkusíme spočítat ....

Vidíme že osciloskop ne nastaven na 20uSec na dílek - přechodový děj trvá přibližně 40 uSec. My chemici víme, chemická rekace s kinetikou prvního řádu (což je divte se i nabíjení konednzátoru) se ustálí přibližně za 4 časové konstanty tedy

No a pak už je to jednoduché jako facka v hodině matematiky na gymplu.

4.5 pikoFaradů mezi sousedními řádky - je to moc nebo málo ? Na mé oblíbené (mezi) frekvenci 10.7 MHz je to kapacitní reaktance (tedy zdánlivý odpor) 3300 ohmů - takže už je trochu jasnější proč zesilovače na kontaktním poli nechtějí zesilovat - poučné doufám že nejenom pro mně.

Jenom pro šťouraly - tohle bylo na mém oblíbeném horním kontaktním poli - abych získal argumetny vyhodit mé neoblíbené prostřední kontaktní pole, které je celé plastové bez kovové základní desky - udělal jsem stejné měření i na něm - vyšlo to jen o pohlavek hůře - odhadem 6-7 pF. Takže nechte ho někdo? Vždyť je moderní - jen do něho součástky nejdou zastrčit a pak samy vyskakují ?

No na závěr ještě oblíbená rada pro blondýny, co dočetly až sem - radši si na nic nehrajte, aby se vám nestalo, že po usilovném předstírání, že jste chytrá - sbalíte chlapa, který stejně usilovně předstírá, že je bohatý ....

Fakt č. 1 Západořímská říše měla paláce, vodovody, lázně s horkou vodou, kamenné cesty, sociální systém za který by se Evropská Unie nemusela stydět, ale taky měla inflaci, zničující daně, obrovské dluhy, k práci neochotné obyvatelstvo a velmi agilní germánské nepřátele.

Když se západořímská říše rozpadla Vandalové vtrhli do říma, obyvatelstvo rozebralo cesty aby z jejich kamení postavilo své chatrče, a od data jejího zániku v roce 476 nastalo 400 let temna, kdy v Evropských dějinách je obrovská díra neboť nikdo neuměl psát (až na pár Irských mnichů).

Ještě Karel Veliký (742-814) byl negramotný a na psaní "měl specialistu" Zároveň se o něm psalo jako o velmi bohatém vladaří neb "má dvoje kožené boty".......

Fakt č 2. Z opačného konce zeměkoule - byly doby kdy čína stavěla nevětší lodě na světě a dobývala po moři celou východní polokouli pod vedením admirála Zheng He, který byl velmi zajímavá osobnost neboť byl muslim a navíc kastrát. Takže v době kdy Kolumbovi rodiče ještě čůrali do plíny - obeplouvaly čínské lodě Afriku, znaly západní pobřeží Ameriky atd ....

Problém byl v tom, že Zheng He se už za svého života dosal do sporu s poradci čínského císaře, a po jeho smrti námořní plavby ustaly, lodě se rozpadly a když v 17 století připluli Holanďani a Angličani - V číně si nikdo ani nepamatoval velké loďstvo a jejich lodě byly tak malé že nebyly schopné plavby mimo dohled pobřeží ...

Takže máme dva příklady, kdy tlak okolností a rozhodnutí mocných způsobily, že daná civilizace se v jistém aspektu vrátila o stovky let zpět.... Je nutno poznamenat, že z dnešního pohledu - jak Římané tak Zheng He - jenom nakoukli za oponu možností, které jim svět dával (Zheng He si určíntě nedovedl představit trans-Pacifickou kontejnerovou mořeplavbu). Stejně jako my v současnosti nakukujeme za oponu možností příštích...

Tedy jako civilizace jsme na rozcestí - a je otázka jestli možnosti, které se rýsují využijeme zcela, nebo se zalekneme a nastane zase vývoj zpátky alespoň o 200 let jako už nastal tolikrát.

Třetí možnost - že by zůstal současný status quo - vůbec neuvažuju. Současný status quo je neudržitelný kvůli měnícím se podmínkám - nedostatkem ropy počínaje a třeba rezistencí bacilů na antibiotika konče ...

Takže buďmě Technooptimisti a vykresleme si jak to bude vypadat za 200 let vývoje vpřed - termojaderné elektrárny v každém okrese. Termojaderné hutě a cementárny. Auta jezdí na uhlovodíky vyrobené zpětným odchytem CO2 ze vzduchu - OSN varuje před globálním ochlazováním a neúrodou z důvodu přílišného poklesu CO2. Evropská unie prodává povolenky k odběru CO2. Na Alfu centauri letí už 40 let robotická sonda. Energie je tolik, že vypínače jsou už jen v muzeu...

OK ale co dělají lidi? Výroba je centralizovaná - vyráběji Roboti ? Města jsou přeplněna nudícími se primitivy, pro které "není lopata" Kriminalita je obrovská. Všichni až na pár desítek majitelů robotických továren žijí ze sociálních dávek ? Nebo vykonávají nesmyslnou "práci" pro práci z které by se našinec poblil ? Je to Matrix ?

OK tedy takovou budoucnost lidi tuší (viz zmíněný Matrix) a takovou budoucnost lidi nechtějí. Proto v současnoti všechny projekty, které k tomu směřují narážejí na "nepochopitelné" potíže. Termojaderný reaktor ITER je už několik sezón de facto bez financí - proč ? Protože je třeba vyplácet Řekům 14. platy nebo dotovat farmáře ve Francii ?

Ani Čínské loďstvo nezaniklo najednou, Čínani si pořád lhali do kapsy, že jsou velmoc, až do stadia 12 metrových džunek... stejně jako my...

Naopak - současná ekologická hnutí, a hnutí proti genenticky manipulovaným rostlinám, neochota mládeže dělat přírodní vědy, úpadek školní matematiky, Bushův zákaz výzkumu kmenových buněk, Německý zákaz jaderných elektráren atd atd... Tušíme kam to směřuje?

Namítnete, že fakta interpretuju špatně - tak si dáme ještě jeden příklad - mysli lidí mnohem bližší - my jsme jako děcka šíleli z knížek o kosmonautech co dobývají Venuši - dnešní mládež má orgasmus ze skřetů s velkými sekerami co lítají na dracích v krajině jak vystřižené z raného středověku. (jenom tam chybí mokro, zima, hlad, lupiči a Infekční choroby). Žejo ?

Takže vpřed se lidi bojí, okolnosti se mění na místě nelze zůstat takže půjdeme zpátky - kampak to bude ?

Mohla by být třeba nějaká obchodní válka mezi Čínou a USA - pak konvenční válka - pak (nedej bože) jaderná - mezitím cena ropy stoupne natolik, že letecká doprava se (až na vládní delegace) zruší - bude se jezdit lodí - pak se zruší letadla úplně. Výzkum bude jako "příliš drahý luxus" velmi přísně regulován, takže se stane jen hrou na výzkum (u nás už to tak je dávno)....

Nebudou - li se vyvíjet nové léky - znovu se vrátí infekční choroby. Státy se uzavřou vlastním nacionalismem a ochranářskými opatřeními - takže se začne znovu dařit lokálnímu průmyslu, který za astronomické ceny nabídne tuzemské náhražky za Čínskou produkci ? Společnosti bude, pro snížení kriminality, vládnout Demokracie verze 2.0 - ne nepodobná komunistickému prudění s povinným zaměstnáním, hlášením se na policii a razítky v občance ?

Něco z moderní doby určitě zůstane - tipoval bych třeba kolo, vlaky - asi rádio, možná televize, ale třeba na mobily bych nevsadil grešli - ty mají příliš složitou infrastrukturu. Snad nedopadneme jako Evopa po Římanech, ale i pro ně s univerzálním povinným vzděláním byla všeobecná negramotnost středověku nepředstavitelná ...

Jinými slovy - opět vás varuji - cokoliv si většina přeje - bude nakonec splněno - naši lídři, média i my směřujeme buď vpřed nebo vzad - součastnost nelze udržet - každý si může vybrat kam bude tlačit a podle toho kolik nás bude a kterým směrem - pak budeme všichni dotlačeni buď na pohodlný pracák s nezaměstnaným výtržníkem v zádech nebo do zemljanky s MRSA ...

V minulém článku o pohybu robotem jsem popisoval křeče robotů tak vehementně až se mi soukromě ozvalo pár nevěřících Tomášů - co to píšu veřejnosti za blbosti.

Ve svém věku už bych se mohl z vysoka vykašlat na nutnost obhajoby svých názorů, nicméně celá oblast je tak zajímavá (a sám jsem srovnání poruch robotů a nemocí lidí nikdy nečetl) takže tentokrát budou muset blonďaté čtenářky (a nevěřící Tomášové) vydržet dlouhou stranu popisu robotů a nervového systému řídíciho pohyb savců.

Minule jsme probrali proporcionální regulaci a řekli jsme, že nikdy nedosáhne nastavného cíle. K přesnému dosažení cíle je tu I-regulace (integrační regulace).

Představme si, že smrtelně nemáme rádí matematiku, anebo že neumíme vůbec počítat, protože naše nervová soustava čítá 100 neuronů (medůza) a přesto se chceme hýbat.

Pokračujme v příkladu z minula - vím že chci jet rychlostí 1 metr / sec ale proporcionální regulace mě rozjede jen do rychlosti 0,9 metr/sec. Nechci se otravovat s Integrací chyb - tak nastavím do proprcionální regulace 1,1 metrů za sec - a ouha - jedu třeba 0,99 - tak nastavím 1,11 a jedu 0,999 - takže jsem udělal něco - co není PID regulace ale nazývá se to kaskádová regulace kdy regulátor vyššího řádu nastavuje hodnotu regulátoru nižšího řádu.

Takže si představme, že jsme žížala a chceme přežít venku - máme 40 článků, máme žebříčkovou nervovou soustavu - takže v každém článku je vlevo a vpravo malinkatý mozek spojený z druhou stranou a taky spojený s mozkem v předešlém a následujícím článku - proto žebříčková. Všechny "mozky" mají jen pár neuronů. Pokud příjde nebezpečí zleva a podráždí naše čidla na levém boku - neurony vedou signál ke svalům na pravém boku, ty se smrští a naše tělo se automaticky odtáhne od zdroje dráždění. Funguje to skvěle - chyťte venku žížalu, a (šetrně) ji škrabkejte po tělíčku, ať to taky vidíte.

Příroda nikdy neopouští design, který funguje, takže i u nás levá polovina mozku řídí pravou polovinu těla a naopak (právě protože žížala !!!)

Nicméně v kaskádové regulaci musí existovat někdo kdo určuje hodnotu regulátoru 2. stupně - Žeby regulátor 3. stupně ? A co určuje hodnotu regulátoru 3. stupně ? Regulátor 4. stupně ? Ano Ano, Ano - přesně takhle to je i u živočichů a výsledkem je část mozku zvaná Extrapyramidový systém.

S tím jak složitost zvířátek a nutnost hýbat se rychle rostla - přidávaly se k extrapyramidovému systému další a další vrstvy, které sidlí vždy ve vývojově nejvyspělejších částech mozku daného zvířátka ( ani staré struktury mozku nemizí - jen se přes ně vrství nové a nové ). Takže nezmaři a medůzy - jedna smyčka, žížaly - dvě smyčky, ryby tři smyčky, žáby 4 smyčky, plazi (dinosauři) 5 smyček regulace přes sebe.

Tím dosáhl Extrapyramidový systém takové složitosti, že místo prospěchu začal škodit, takže velcí býložraví dinosauři byli pomalí a část své motoriky řídili z míchy místo z mozku, takže obrazně řečeno - zadní část dinosaura se dozvěděla co dělá přední vždy až s určitým zpožděním. Proto savci a vyspělí dinosauři tento sytém opustili a používají pro pohyb Pyramidový systém, který je průhledně jednoduchý :

Z Pyramidových buněk (odtud název) v mozkové kůře jde nerv do míchy kde dráždí alfa-motoneuron (velký červený) který dráždí rovnou sval.

Příroda nikdy úspěšný design neopouští ( i nadvarle bylo původně ledvina ;-)) ) Takže u savců extrapyramidový systém stále existuje a reguluje svalové napětí, stabilitu postoje (viz přechodná porucha mozečku u opilců) rychost svalového pohybu (aby se svaly kosti a šlachy nepoškodily) atd.

Principiáně - Pyramidový systém vykonává všechny pohyby prudce a agresivně, protože ví, že extrapyramidový systém "to doladí"

Blonďaté čtenářky, i tiskový mluvčí holdingu Agel píšící dnešní svodku, jsou už k smrti unavení a stále jsme se nedostali k tomu proč roboti křečují jako lidi. Podle mně je důvod takový, že Extrapyramidový systém je řádově složitější než motorický systém robotů. Takže i když jste Docent přes robotiku a čtete články ještě než vyjdou - neurolog z okresního špitálu je stále před vámi .... Tedy ať inženýři zkonstruují cokoliv - vždy to má funkční ekvivalent v nervové soustavě savců a protože komplexní systémy mají i komplexní poruchy - tak jakákoliv porucha robota nakonec má svůj obraz v nějaké chorobě člověka. Naopak to zatím neplatí - lidských nervových chorob je zatím mnohem více než nestabilit PID regulátoru.

Prostě příroda je pořád před námí - jak jsem kdysi usadil kamaráda inženýra - "nestavěj robota lepšího než člověk, stačí když postavíš robota lepšího než baktérie"

Když už jsme u motoriky - dnešní rada blonďatým čtenářkám - pohazování hřívou - většinou - opravdu funguje.

Být teenagerem za bolševika v 80 letech bylo překvapivě snadné - buď jste měl ocvočkovanou koženou bundu a pak jste byl "Metalista" nebo jste se oblíkal do černého a pak jste byl "Depešák" (podle kapely Depeche mode) nebo jste preferoval riflové plísňáky a účes na patku a pak jste byl "Vekslák" nebo Vás oblíkala mamina z toho co sehnala a pak jste byl všemi opovrhovaný "Tesilák" (podle kousavých - rádoby vlněných - ale v reálu polyesterových kalhot - tesilek).

V mládežnických časopisech se probíraly socialistické závazky sovětských komsomolců a západní Bravo, které se sem jako veliká vzácnost dostala - bylo úplně jinde, takže se nebylo s čím srovnávat a tím pádem ani osud "Tesiláka" nebyl zase tak trpký .....

Onehdá jsem psal příspěvek o Chrenkovi a tak jsem zjistil, že u nás vychází časopis pro milionáře (miliardáře?) First Class. Tenhle plátek ač se tváří jako kdovíjaký luxus tak se třeba u nás ve Frýdku prodává v trafice na nádraží. Tenhle časopis je pro dospělé, takže pokud máte 6 válec na drtivý leasing napsaný na firmu a nakupujete ve slevě v Shopping Parku - pak už si můžete koupit First Class a cítit se jako First class - protože jako dospělý můžete zapudit myšlenky na skutečnou realitu a nikdo z ostatních dospělých není tak necitelný aby vás upozorňoval, že jste v realitě dezorientovaný vůl ....

Ne tak ovšem mezi mládeží - nedávno jsem jel vlakem do Brna se skupinou brněnských gymnazistů - a ačkoliv se klasifikace módních stylů změníla (existuje ještě Goth nebo EMO ??) tak jsem v kupé viděl jednoho zjevného "Tesiláka" - kterého ale - na rozdíl ode mně - spolužáci nevybíravě častovali větičkami ve stylu "Neotravuj hnusná socko - vždyť nemáš ani mobil"

Teď si dovolím vložit obrázek - jedná se o Gyaru - módní styl Japonských děvčat - a vřele dopručuju - i dospělým celou tuto problematiku nastudovat - ať vědí kam se ženeme - zejména dopručuju pokochat se fotkami děvčat vyznávají subkategorii Gyaru zvanou Ganguro, pro mně z puberty dlouho venku - fakt šokující.

Tedy mezi děcky nemůžete jen tak snít že jste 100x bohaší než jste - sportovec - kutlurista - intelektuál a lovec žen, protože pořád vám had hlavou visí realita v podobě : "mlč ty hnusná socko". Pokud se k tomu - jako v Japonsku přidá tlak médií - nidky nebudete tak dokonalá Gyaru jako na obálce časopisu - protože vaši nemají takové prachy jako vydavatel toho časopisu - a navíc obrovský tlak na výkon doma i ve škole - co uděláte? - vykradete rodinné konto? umřete na anorexii? Skočíte pod Shinkasen?

Japonsko uvádím, protože to nejsou našinci - jsou to asiati co dotahují věci do důsledku a tudíž nás Evropany udeří nenormálnost situace do očí. Ale co u nás - je "Bravíčko" tak úplně čisté? A vůbec není celá tahle obava jen močení proti větru - v únorových mrazech chodily v minisukních od puberťaček po padesátileté maminy - Proč? Psali to v Elle? Takže co dělat ? Sepsat petici ? Kroutit hlavou ? Hartusit nad "úpadkem morálky mládeže ?" Doufat že neustálým otravováním ze strany médií přestanou děcka časem vnímat tyhle smrdícíma prachama hnané blbiny ? (Právě proto se dneska ty nejnusnější reklamni finty aplikují na ještě citlivá děcka!!)

Jako otec devítileté dcery se trochu bojím a ze zjevné bezmoci mi není dvakrát.

V roce 2007 jsme v období voleb jezdili po Srbsku a pro mně to byla zkušnost měnící můj pohled na uspořádání světa. Představte si miniaturní vesničku Krepoljin rozdělenou hlubokou strží s potokem na dvě ploviny - nad potokem most a uprostřed mostu dvojitá tabulka - nahoře nápis ve stylu "Tento most byl zničen náletem NATO" toho a toho dne roku 1999 - to bylo slavné Havlovo "Humanitární bombardování" pod ním cedule se znakem EU a nápisem - tento most byl obnoven - a datum ...

Takových mostů jsme viděli spoustu - lišily se jenom tím jestli byly obnoveny za prachy EU nebu USA (pak byla vlaječka americká) a taky tím jestli místní žili bez mostu dva, tři nebo čtyři roky...

Přestože na balkáně je politika tabu, tak jsme se občas dostali na otázku Kosova. Místní vždycky hluboce povzdechli pak se dvě minuty dívali na dno štamprle od pálenky a pak řekli - co chcete slyšet - poprvé v historii bude mít mafie vlastní stát....

Zprávy, které přichážejí z Kosova - jsou i dnes hrozné - , politická reprezentace složená z válečných zločinců, základ ekonomiky spočívající v dovozu asijského heroinu do Evropy - navíc pod dozorem NATO, které si za "ochranu" základnou KFOR, kde slouží i naši vojáci nechává z výnosů heroinu královsky platit atd. Vůbec nezmiňuju místní folklór, kterému se snad ani nedá věřit - únosy - rodina buď zaplatí výkupné, nebo je unesený rozebrán na orgány atd....

Nicméně to není první stát, který si pro sebe založila Mafie. Znám ještě jeden vzniknuvší ještě dříve - 1.ledna 1993 a to je "Kde domov můj ... zemský ráj to na pohled" - Česká republika. Smutné je že v něm musím žít - lépe řečeno jsem si nedávno zavřel možnost jej opustit ....

Státy se udržují myšlenkami, kterými vznikly - Československá federace se zrodila z oporu ke komunismu, nicméně v roce 1992 se federace začala rozpadat, protože čeští a slovenští mafiání si dělili operační prostor - takže v roce 1993 vznikla samostatná Česká republina - ne sice s myšlenkou unášet ubohé Slováky a prodávat z nich ledviny (jako Kosovo), ale s Vespasiánovou, Klausovou, Koženého a mnoha dalších - myšlenkou, že peníze nesmrdí, která byla korunována ideou, že právo brzdí ekonomiku, a proto "na chvíli zhasneme a v nastalé tmě rychle zprivatizujeme". Skoro jako legendární rozkrádání tomboly ve Formanově "Hoří má panenko" Takže zprivatizováno už je ale kdy se zase rozsvítí (po moravsky rožne) ? Bylo to vůbec v původním programu ČR ? Nejsme teď ve stavu "Planety zločinu" z animáku o Vesmírných dobrodružstvích Vladimíra Smolíka ? Vřele doporučuju blog na toto téma.

Možná už se začalo nepatrně rozsvěcovat, ale teď se zase zhasíná. Prohnilý Vrchni státní zástupce Rampula obět vedoucím žalobců... A věc, která mě dorazila, kvůli které vlastně mimo všechna pravidla píšu tento příspěvek - Plzeňská práva budou dále produkovat hajzly neomezenou rychlostí - protože hajzl Dobeš jim prodloužil akreditaci - v příkrém rozporu s pravidly platícími pro ostatní vysoké školy. Mafiáni v Kosovu mají špitál kde řežou ty ledviny, ale univerzitu je nenapadlo založít - to jsme zvládli až my a máme v tom světový primát ....

Udivuje mně kachni žaludek současných akademických funkcionářů i studentů - nemají strach, že plzeňský diplom jim bude překážkou v kariéře - nebo se jedná jen o JUDr. a v pozici státního úředníka je to jedno ? Nebo obhajoba hajzlů hajzlíky je lepší než normálním advokátem ?

Bratře promiň, ale etiku vaší profese nechápu, ale nezávidím vám ji ...

Exmanželka jako výraz největšího zoufalství z bezmoci říkala - "třeba umřou na rakovinu" - třeba ano a osobně některým upřímně přeju i nějaké ty bolestivé metastázy ...

Dovolím si prafarázovat název soutěže, která se jmenuje Robotem rovně a každému ji doporučuju navštívít.

Jestli jste viděli nějaký Sovětský (nebo Americký) válečný film jistě víte že když Německý tank najede na Sovětského partyzána v zákopu začne se točit na místě aby jej pásy rozdrtil. Když se točí na místě vidíte že jeden pás se točí dopředu a druhý pás se točí dozadu. To je tzv. Diferenciální řízení, které my robotici milujeme, protože

Takže postavíte svůj první podvozek a v netrpělivosti připojíte holé motory pomocí drátů na baterku a čekáte že robot vyrazí vpřed - což většinou udělá, ale protože žádné 2 motory nikdy nejsou stejné tak se s kýmkoliv vsadím o cokoliv, že to nebude rovně ale do oblouku....

TAkže robotem není problém jezdit rychle a dokolečka, ale pomalu a rovně - takže zvládnout řízení otáček motoru je základní úloha každého robotika a první problém každého robota.

Aby robot jel skutečně rovně musí snímat otáčky levého a pravého motoru a udržovat je pokud možno co nejpřesnějíi stejné - to je pro nás zatím příliš složitá úloha - takže zatím si hrajeme na to že chceme jet jedním motorem rychlostí 1 metr/sec ....

Takže máme v robotu procesor který může do motoru pustit jakýkoliv proud a máme z čidel informaci že v současnosti jedeme 0 metrů /sec (Neřešme nyní detaily jak robot zjistí jak rychle jede a jak to udělá že pustí do motoru náležitý proud)

Intuitivně je jasné, že musíme proud motorem řídit podle rozdílu mezi žádanou (1m/s) a skutečnou (0 m/s) rychlostí - řekněme, že rozdíl vynásobíme 5 a takový proud pustíme do motoru - 5A

V dalším kroku regulace se dozvíme, že jedeme 0,5 m/s tedy prud bude (1-0,5) * 5 = 2.5 A

V dalším kroku se dozvíme, že jedeme 0,9 m/s - proud bude (1-0,9) *5 = 0,5 A

Teď si ale představne že robot potřebuje 0,5 A jenom proto aby se udržel v dané rychlosti, takže příští hodnota bude zase 0,9 m/s - znovu pošleme 0,5A a rychlost bude zase 0,9 m/s atd ...

To co jsme právě popsali je tzv proporcionální regulace, která má výhodu jenoduchost a nevýhodu, že nikdy nedosáhne nastavené rychlosti, protože nepočítá s energií pro udržení ustáleného stavu.

Chyba proporcionální regulace souvisí se "zesílemím smyčky" - to je ta konstanta 5 - a opravdu - pokud místo 5 dáme 50 pak se robot ustálí na rychlosti ( 1 m/s - 0,99 m/s ) * 50 = 0,5A - chyba 1 centimetr za sekundu už není tak strašná - zdánlivě bychom mohli chybu rychlosti vynásobit miliónem a měli bychom chybu v mikrometrech / sekudu a tou už by nikdo nepoznal - ve skutečnosti bychom však měli takovou situaci

což by se projevovalo kmitáním regulace - které se navenek jeví úplně stejně jako když má nějaké zvíře křeče (mnohokrát jsem to na svých robotech viděl).

Takže je třeba jít na to jiným způsobem. Máme základ z Proporcionální regulace (P regulace) a máme chybu, kterou P regulace neumí vyrovnat - takže si tu chybu poznamenáme někam do sešitku a budeme si chyby v jednotlivých krocích sčítat - a podle součtu budeme dávat ještě další proud navíc nad to co nám nařizuje P regulace.

Tomu sčítání chyb se říká Integrační regulace neboli I regulace a ted měl nastat odstavec, kde bychom si ručně spočítali I-regulaci - jenomže to by blonďaté čtenářky dostaly asi psotník takže mi prostě věřte, že robot řízený P regulací jede pomaleji než by měl, mezitím se díky I regulaci v jeho procesoru nasčítá chyba, která vede k tomu že regulátor přidává proudu a chyba se bude sčítat tak dlouho dokud rychlost nastavená - rychlost skutečná nebude 0 (pak už se nemá co sčítat) - takže díky I regulaci konečně dosáhneme toho, že robot jede přesně tak rychle jak má nastaveno.

Problémem I regulace je že může nastat taková situace (opět náš příklad - nasčítaná chyba od začátku je 1,6 m/sec )

(1-0,9) * 5 + 1,6 * 0,1 = 0,66A

- a to je pro udržení rychlosti 1 metr / sec příliš mnoho - takže robot v příštím kroku zpomalí - tím P regulace přidá proudu - tím robot zase zrychlí - k tomu I regulace ještě něco přidá - a máme tu zase kmitání smyčky - neboli robota v křeči - svým okem doktora (měl jsem zkoušku z neurologie, která se tohle řeší u lidí) poznám kdy kmitá P-regulace (krátké a rychlé křeče- jakoby chvění) a kdy kmitá I-regulace (delší záchvěvy kdy robot má tendenci pojíždět dopředu a dozadu)

K tomu aby se křeče omezily - slouží Derivační - alias D regulace - ta bere jako základ rozdíl mezi současnou a minulou rychlostí (na rozdíl od I regulace, která bere součet chyb) a ten přičtě k nastavenému proudu - takže představme si naši situaci kdy robot překmitnul a jede rychlostí 1,1 metrů / sec

(1-1,1) * 5 + 1,6 * 0,1 - tohle vby dávalo součet -0,34 A ted do motoru by nešlo nic a v příštím cyklu by robot zpomalil a zase by šlo mnoho -jenomže máme D regulaci která ví e předminulá rychlost byla 0,9 současná je 1,1 rozdíl je 0,2 metrů / sec vycucáme si z prstu že výsedek se násobí řekněme 4 - takže máme 0,8- 0,34 = 0,46 - derivační regulace zachránila situaci a (téměř) zabránila kmitání.

I D regulace může kmitat - to už vůbec nebudu matematicky zdůvodňovat - tohle kmitání se projevuje u robotů stejně jako u lidí Parkinsonova choroba - když jsou v klidu - jsou volní a vláční a když se mají pohnout najednou "ztuhnou v křeči"

Takže si to ještě zrekapitulujeme jako malinký prográmek

Proud_do_motoru = P * Chyba_rychlosti + I * Suma_chyb + D * Rozdíl_rychlosti

P, I a D - jsou Proporcionální, Integrační a Derivační koeficienty regulace - v našem případě

P = 5, I = 0,1 D = 4

Většinou to tak bývá, že I koeficient je malý (aby robot nekmital). Nicméně P, I, a D koneficienty se musí nastavit a je to veliká věda když se to dělá "vědecky" a je to spousta pokusů a omylů když se to dělá metodou pokus-omyl (takhle to děláme všichni možná jenom Martin a Kamil - jsou geniání natolik, že to zvládají výpočtem)

Pro hardcore matematiky tady je základ teorie na Wikipedii

Pro všechny ostatní robotiky - kluci škoda že jste taky neměli neurologii - ta podoba mezi křečováním lidí a cukáním robotů při ladění PID regulace je až hrůzu budící - po podlaze se vám šmrdlá něco, co zavání SkyNetem.

Nakonec tradiční rada pro blondýny - když si zvědavý chlap bude chtít vyzkoušet vaši sukni - nepohoršujte se - vy taky nosíte (jeho?) kalhoty !!