Opravdu jsem už dědek, protože jsem docela aktivní na stránkách www.robodoupe.cz. včetně jejích fóra. Právě z toho fóra mi došel mailem dotaz jak je to s pneumatikami pro roboty, aby neklouzaly. Opravdu nevím jak tazateli odpovědět přímo, ale on sám měl ten geniální nápad, abych otázku přilnavosti pneumatik pojednal v blogu, který prý čte. Takže jako obvykle začínám ze široka.
V roce 2005 jsem svého prvního procesorového robota předváděl na robotickém dnu v hale na Smíchově v kategorii volná jízda. Byl jsem na něj hrdý jako hrom - měl jsem ručně dělané převodovky, infračervená čidla všude kolem dokola. Jeho úlohou bylo motat se mezi lidmi a nenechat se chytit (nenechat na sebe šlápnout) což dělal opravdu dobře, protože nakonec za ním běhal hrozen děcek předškolního věku a řvali jako indiání.
A pak nastal Moravcův paradox v praxi, protože místo obdivu k mé IR radiolokoaci a celkově velmi biologicky vypadajícímu chování jsem slyšel maminu jak děťátku se značným despektem vysvětluje - "utíkat umí naše kočka taky". Takže projevem konstrukční nedokonalosti je, když se robot nechová jako robot, ale chová se jako kočka - vidíš blbe ....
Takže jsem věděl, že od příštího roku chci soutěžit v nějaké objektivně měřitelné discipíně a hned se naskytlo Mini-Sumo. V té době se roboti motali po hřišti a většinou něměli tuchy, kde je soupeř. Takže jsem vymyslel něco zcela jiného - dodnes si myslim, že jsem do SUMO robotiky přinesl dvě věci
- Navigace na hřišti, aby i slebý robot trefil na střed a nemotal se u kraje - což jsem popsal v tomto článku.
- Stereofonní ultrazvuk.
Zejména stereofonní ultrazvuk způsobil vlnu zájmu, protože pod dojmem z ubohých Čínských sonarových modulů nikdo nevěřil, že lze mětřit vzdálenost kratší než 10-20 cm a už vůbec nikdo nevěřil, že z rozdílu levého a pravého kanálu lze získat azimut k soupeři. Ač technologicky nejvyspělejší robot - přece jsem nevyhrál. Lépe řečeno jsem "Vyhrál" zvláštím způsobem - to jest měl jsem stejně bodů jako vítěz, ale prohrál jsem s vítězem vzájemný zápas.
Princip byl totiž v tom, že mechanická konstrukce mých robotů a vítězného "Modráska" byla naprosto stejná - modrásek ale měl silikonové pneumatiky, zatímco já jsem používal starší styl pneumatik z gumových rukavic. Dokonce před vzájemným zápasem mi Pepa Hanzal - konstruktér Modráska a prodejce robotických komponent - nabízel, že mi silikonové pneumatiky prodá - hrdě jsem odmítl, protože přece nebudu "technologickou převahu" svého robota narychlo kazit nějakými pneumatikami.
Tím jsem nabyl dojmu, že už chybí jenom silikon k dokonalému vítězství mé technologie. Tak jsem koupil několik párů silikonových pneumatik a v roce 2007 jsem byl presvědčen že si "jedu pro vítězství". Jenomže nejenom moje snonary byly netradiční - vyskytl se člověk - jestli si pamatuju byl to Pavel Havajík, který šel ve zjednodušování SUMO robota do extrému. Jeho robot SAMSON byl něco, co jsme ještě neviděli - 400 gramů olova a palice, která se točí kolem dokola. Takže každý soupeř si pro Samsona dojel a byl nemilosrdně vyhozen s ringu, protože Samson měl na spodku 10x10 cm něčeho, co nám Pavel odmítl odkrýt, ale říkal tomu "zelená hmota". A jak tušíte, tak žádná pneumatika pro Mini Sumo nemá 10x10 cm styčné plochy s podložkou a navíc statické tření je vždy větší než dynamické - takže jsme neměli šanci.
Tak jsem podnikl jistou špionáž a zejména jsem si jeho roboty dokonale vyfotil - abych určil co, to je "zelená hmota" - dodnes tuším, že to byl nějaký dvousložkový silikon / polyuretan - snad na těsnění bazénů.
Tím jsem však definitivně přišel na to, že SUMO není o hlavě, ale o "svalech" a tak jsem se rozhodl postavit "anti-samsona" a tím se se SUMO robotikou rozloučit. Výsledkem byl robot Ferdík, kterého dodnes popisuju jako "robotem obestavěnou devítivoltovou baterku". Jeho "anti-samsonovitost" spočívala ve třech věcech
- Výška jenom 33 mm a klinovitá příď
- Z 500 gramů bylo 390 v železných kolečkách.
- Přece jenom jsem ze Samsona měl trochu strach tak jsem naprogramoval - anti samson mode - pokud se robot postavil tak aby byl oběma spodními čidly na bílém kraji arény - tak udělal nutné minimum aby nebyl diskvalifikován - to jest otočil se a trochu pojel a pak čekal a pípal si k tomu - smyslem bylo uhrát se Samsonem alespoň remízu a "nedat mu body".
Ferdík fungoval naprosto dokonale - Samson nad ním kroužl svojí palicí a Ferdík jej předním klinem "odlepil od podložky" a vyhodil ven - stejně jako všechny ostatní soupeře - takže vyhrál v roce 2008, 2009, i 2010 a pak jsem se domluvil s organizátory že končím, abych neodrazoval mládež.
Teprve teď se dostáváme k otázce přilnavosti pneumatik - jsou tyto možnosti.
- V pradávných dobách jsme koupili zelené gumové rukavice ustříhli z nich prst a ten přetáhli přes kolečko robota (i ve více vrstvách - rukavice má 10 prstů), spolu s neustálým číštěním lihem, nebo benzínem - se prst stal nakonec celkem lepivým - přesně toto stačilo do roku 2006 než se objevily:
- Pepy Hanzala silikonové pneumatiky.
- Záhadná zelená hmota Pavla Havajíka
- Řešení alá "Ferdík"
U toho se zastavím podrobněji, protože s tím nemám žádné tajnosti. Prostě jsem šel do železářství, kde naše Frýdecká firma Soudal měla vzorník silikonových tmelů a lepidel, které nabízí. Jistě to znáte - je to takový veliký tuhý kartón, na kterém jsou přilepené "ďubky" lepidel, které vypadají jako miniaturní psí hovínka. Tak jsem hmatal a hmatal a hledal jsem, který silikon je nejměkčí - a vyhrálo to nějaké silikonové lepidlo, které stálo tehdy astronomických 275 kč, zatímco obyč sanitární silikon byl tak za 90. Vtip je v tom, že už jsem stejné lepidlo u nich nenašel - takže budete muset jít a sami si "omacat" vzorník někde v Bau prodejně. Měkkost silikonu je zásadní - musí to být hmota "měkká až lepivá" ať už je výrobcem určena k čemukoliv.
Pak byl s Ferdíkem ten problém, že měl speciálně udělaná kolečka - která jsou vlastně vysoustružené plné kusy chromové oceli - velmi těžké. Proto taky nemohu na Ferdíka zveřejnit návod, přestože jinak je to robot prajednoduchý postavitelný i malým děckem.
A poslední problém jak na kovová kolečka nanést vrstvu silikonu. - to jsem dělal tak, že jsem Ferdíka už hotového umístil na záda a přišrouboval k desce. asi 3 mm od ještě "holých" železných koleček jsem přišrouboval stěrku z pěkně do hladka opracované a mýdlovou vodou velice namydlené dřevěné desky. Pak jsem nechal kola točit a postupně jsem nanášel "housenku" z lepidla pěkně zleva doprava a zpátky až se začala vstva otírat (a uhlazovat) o mokrou stěrku. Nakonec jsem - za neustáleho točení - povrch uhladil namydleným prstem - a bylo. Stejně jsem něměl povrh tak pěkný jako litý polyuretan Pavla Havajíka, ale co - k vítězství to stačilo.
Zde na obrázku vidíte jak jsou ty pneumatiky celkem hnusné - částečně už od novoty. Částečně množstvím zápasů. Zároveň vidíte proč si proti "hrdinovi Ferdíkovi" už nezahrajete - po létech věrných služeb spadl na zem a váha koleček vylomila obě převodovky.
Než skončíme jenom praktická poznámka - "přilnavé pneumatiky" - jsou bohužel přilnavé i pro smetí a prach - zvykejte si proto koupit spoustu lihových ubrousků na ruce a před každým kolem každé soutěže pneumatiky vyčistit a nechat líh uschnout. Extrémisti ( a chemici) mezi námi mohou čistit třeba Izopropylalkoholem - taky jsem to tak dělal, ale smrad za to nestojí a lihové ubrousky nakonec na soupeře vždy stačily.
Tedy to je nadobro všechno, co o těchto věcech vím, zbývá už jenom tradiční rada pro blondýny - když máte nutkání koupit si psa - ať to není Yorkšír, nebo Čivava, která s růžovou mašličkou poleze z vaší růžové kabelky - tito psi - takto chovaní - přímo křičí - jsem tak blbá, že je nebezpečné opřít si o mně i kolo !
m.marianek | 15. května 2014 v 7:31
Nosná ocelová vložka pro kolečko by šla koupit v prodejně s autodíly jako náhradní pístek do brzdového třmene.